机械臂 DH参数

DH参数

简介

机械臂 DH 参数是由迪拉维特（Denavit）和哈滕贝格（Hartenberg）于 1955 年提出的，用于描述串联式机械臂连杆和关节几何关系的系统方法。说白了，就是该值越精确，机械臂的精度就越高。
以下是对其的详细介绍：

1. DH 参数定义

• 连杆长度：

两个关节轴之间的公共法线长度，用 ai−1表示，是标量，表征了连杆 i−1 的长度特性，确定了相邻关节轴在空间中的平移关系。

• 连杆扭转角：

一个关节轴相对于另一个关节轴绕它们公共法线旋转的角度，记为 αi−1，描述了相邻关节轴在空间中的旋转关系。

• 连杆偏移：

一个关节与下一个关节的公共法线和它与上一个关节的公共法线沿这个关节轴的距离，用 di 表示，是沿着关节轴方向的有向距离，体现了相邻关节在轴向上的相对位置变化。

• 关节转角：

一个关节与下一个关节的公共法线和它与上一个关节的公共法线绕这个关节轴的转角，用 θi 表示，是描述关节运动的变量，对于转动关节，它是关节的旋转角度；对于移动关节，它通常为常数。

2. 坐标系建立

• 确定原点：

原点为本关节与下一关节公共法线和本关节轴的交点，如果是最后一个关节，则为前一个关节与本关节公共法线与本关节轴的交点。

• 确定 z 轴：

z 轴从原点出发，与关节的轴重合。通常尽量使当前 z 轴与上一个已确定的 z 轴夹角为 0° 而非 180°，最后一个关节的 z 轴若能与末端执行器的 z 轴重合则选择重合。

• 确定 x 轴：

x 轴为本关节轴指向下一关节轴的公共法线，与两个关节的轴都垂直。当两条 z 轴相交时，选择 x 轴方向使当前 z 轴与下一个 z 轴的夹角（即连杆扭转角）为正且小于 180°；当两条 z 轴平行或重合时，x 轴选择尽量与前后一致。y 轴由右手定则确定。

3. DH 参数的作用

• 运动学建模：

通过 DH 参数，可以建立机械臂的运动学模型，推导出机械臂末端执行器的位置和姿态与各个关节变量之间的关系，从而实现对机械臂运动的精确控制和规划。

• 轨迹规划：

在进行机械臂的轨迹规划时，需要知道机械臂各关节的运动范围和运动特性，DH 参数提供了这些信息，有助于规划出合理的运动轨迹，避免机械臂在运动过程中发生碰撞或超出关节极限。

• 动力学分析：

DH 参数也是进行机械臂动力学分析的基础，通过它可以计算出机械臂各连杆的质量、惯性矩等动力学参数，进而建立动力学方程，分析机械臂在运动过程中的受力情况和能量消耗，为机械臂的设计和控制提供依据。

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