Cartographer_01: 使用CLion配置Cartographer_Superbuild

最新推荐文章于 2024-03-16 14:56:21 发布
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分类专栏： cartographer 文章标签： ubuntu debug
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本文档详细记录了在Ubuntu 18.04 LTS上使用CLion 2020.2.4配置Cartographer_Superbuild的过程，包括Ros Melodic的安装、Cartographer_Superbuild的下载与导入、CMake配置、环境变量设置，以及如何通过调试数据集成功debug Cartographer_ros节点。
摘要由CSDN通过智能技术生成

使用CLion配置Cartographer_Superbuild

笔者计算机新手，尝试使用CLion debug Cartographer， 其间遇到多方困难，最后使用github上一位大佬写的Cartographer_Superbuild 成功 debug。 特此记录，以防忘记。
首先，配置，
操作系统： Ubuntu 18.04 LTS
Ros: Melodic
IDE: CLion 2020.2.4
debug 代码： Cartographer_Superbuild
Melodic 安装网址： link
Cartographer_Superbuild下载地址: link
然后，下面是配置过程。由于github上Cartographer_Superbuild作者并没有配置cares-solver，因此这里加入ceres-solver重新写一下Cartographer_Superbuild配置过程。

   配置Cartographer_Superbuild,
   选择需要安装的文件夹，打开terminal
   git clone https://github.com/ojura/cartographer_superbuild.git
   cd cartographer_superbuild
   git clone https://github.com/googlecartographer/cartographer.git
   git clone https://github.com/googlecartographer/cartographer_ros.git
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