cartograper安装

• 安装
  cartograper安装参考https://google-cartographer.readthedocs.io/en/latest/
  cartograper_ros安装参考 https://google-cartographer-ros.readthedocs.io/en/latest/
  其中ceres需要安装两次。google提供的地址尽管翻墙可以上，但是还是下载不下来，需要替换成一个github资源。安装_ros时，先用github上的资源clone，然后再安装即可。
• 阅读
  我用clion阅读。 直接打开cartograper就可以，选择模式微release。同时需要配置.cmake文件，相当于cmake的头文件。
  cartograper_ros需要用命令行启动clion，启动前现用setup.bash初始化环境。
• 优秀资源
  
  • blog.csdn.net/learnmoreonce/article/details/76359021 源码解析系列，适合小白
  • https://mp.weixin.qq.com/s/LdbFp-Zvkr02-_25ILb16g 原理系列，写的很清晰。