向量（基础，点积，叉积等）

1.1、向量的基本概念

向量又称为矢量（vector），表示既有大小又有方向的量。在物理学中，力，速度，位移等都可以用向量来表示。 

向量通常用一个有向线段表示。

1.2、向量的加减法

向量的加法运算符合平行四边形法则。

设向量a（x1，y1）b（x2，y2），则

a+b =（x1+x2，y1+y2）

a-b = （x1-x2，y1-y2）

 1.3、空间向量的坐标表示

1.4、向量的长度

向量的大小，也就是向量的长度（magnitude），也称为模，是一个标量。

设向量a（x，y），则向量a的长度记为|a|，公式如下，三维向量的公式同理。 

1.5、归一化向量

向量的归一化就是把向量的长度变为1，方向保持不变。公式为：

向量v称为u的归一化（normalization）向量。 

1.6、向量的点积和投影 

向量的点积（dot product）又称为数量积（scalar product）或内积（inner product）。

向量的点积是一个标量，也就是一个数值。

运算法则：
[a1,a2,a3…,an] 点乘 [b1,b2,b3…,bn] = a1b1+a2b2+a3b3…+anbn

几何解释：
点乘的结果描述了两个向量的相似程度，点乘结果越大，两向量越接近。

设向量a，b，向量a和向量b的夹角，0≤θ≤π，则向量的点积公式如下：

设向量a（x1，y1，z1）b（x2，y2，z2），则

a·b=x1*x2+y1*y2+z1*z2

如果a·b=0，则成a和b是正交（垂直）的。

 

|OB1| =|b|cosθ ，|OB1| 称为b在向量a 方向上的投影。

投影向量如下，很容易推导。

 

1.7、向量叉积

向量的叉积（cross product），又称外积（outer product）

设向量a和b的叉积为n，则n与a和b都正交，向量a,b和n构成一个右手坐标系（right-handed coordinate system）

叉积n的长度为：

设向量a（x1，y1，z1）b（x2，y2，z2），则 

a x b  = 

a x b垂直于向量a也垂直于向量b，所以a x b得到的是向量a与向量b构成的面的法向量