ROS的库集成

结合OpenCV和MoveIt，可以让你的机器人检测并拾取一个对象。
ROS为您提供了与这些项目和其他流行的开源项目的无缝集成，以及一个消息传递系统，该系统允许您轻松地交换不同的数据源，这些数据源可以是实时传感器、也可以是日志文件。

GAZEBO

Gazebo是一个3D多机器人模拟器，可以用于室内外的场景。
Gazebo包括有动力学和运动学物理，以及可插拔的物理引擎。
ROS和Gazebo之间的集成是由一组支持许多现有机器人和传感器的Gazebo插件提供的。由于插件与ROS生态系统的其他部分相同，所以我们可以编写一个ROS节点，该节点与模拟、日志数据和硬件相容。
您可以在模拟器中开发应用程序，然后通过少量更改部署到物理机器人。

OpenCV

作为计算机视觉库，OpenCV广泛被用于学术界以及各种产品。
OpenCV提供了许多常见的计算机视觉算法和实用程序，您可以使用它们构建您的应用程序。ROS提供了与OpenCV的紧密集成，允许用户轻松地将各类摄像机发布的数据作为输入提供至OpenCV算法，如分割和跟踪。ROS提供了基于OpenCV的image_pipeline等库，可用于摄像机标定、单目图像处理、立体图像处理和深度图像处理。如果您的机器人通过USB、火线或以太网连接摄像头，ROS和OpenCV将使您能够轻松驱动他们。

PCL (pointcloudlibrary)

PCL，点云库，是一个专注于操作和处理三维数据和深度图像的感知库。PCL提供了许多点云算法，包括过滤、特征检测、配准、kd-tree、八叉树、样本一致性等。
如果你使用的是像微软Kinect或扫描激光这样的三维传感器，那么PCL和ROS将帮助你收集、转换、处理、可视化，并根据丰富的3D数据采取行动。

MoveIt

MoveIt是一个经过良好测试的运动规划库，提供了高效的、最先进的规划算法的实现，这些算法已被广泛应用于简单轮式平台、类人步行机器人等各种各样的机器人。无论你是想应用现有的算法还是开发自己的方法，MoveIt都能在运动规划上支撑于你。
通过与ROS的集成，MoveIt可以与任何支持ROS的机器人一起使用。规划数据可以通过rviz和rqt插件可视化，规划路径可通过ROS控制系统执行。

ROS- industrial

ROS- industrial是一个开源项目，它将ROS的先进功能扩展到制造自动化和机器人。
ROS-Industrial仓库包括常见的工业机械手、抓手、传感器和设备网络的接口。它还提供了自动2D/3D传感器校准的软件库，过程路径/运动规划，Scan-N-Plan等应用工具，Qt Creator ROS插件等开发工具，并为有具体需求的制造商提供培训课程。ROS-I由工业和研究成员组成的国际联盟所支持。

参考

1: https://www.ros.org/integration/