1、 下载安装
下载:
vscode 下载:https://code.visualstudio.com/docs?start=true
历史版本下载链接: https://code.visualstudio.com/updates
安装:
方式1:双击安装即可(或右击选择安装)
方式2:sudo dpkg -i xxxx.deb
卸载
sudo dpkg --purge code
2、 ROS集成插件安装
3、 vscode 使用——基本配置
(1) 创建工作空间
mkdir -p 工作空间名/src
cd ..
catkin_make
(2)从工作空间打开vscode
cd XX_ws
code .
(3)vscode使用及配置
快捷键 ctrl + shift + B 调用编译,选择:catkin_make:build
可以点击配置设置为默认,修改.vscode/tasks.json 文件(点击设置图标即可进入编辑界面)
{
// 有关 tasks.json 格式的文档,请参见
// https://go.microsoft.com/fwlink/?LinkId=733558
"version": "2.0.0",
"tasks": [
{
"label": "catkin_make:debug", //代表提示的描述性信息
"type": "shell", //可以选择shell或者process,如果是shell代码是在shell里面运行一个命令,如果是process代表作为一个进程来运行
"command": "catkin_make",//这个是我们需要运行的命令
"args": [],//如果需要在命令后面加一些后缀,可以写在这里,比如-DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES=“pac1;pac2”
"group": {"kind":"build","isDefault":true},
"presentation": {
"reveal": "always"//可选always或者silence,代表是否输出信息
},
"problemMatcher": "$msCompile"
}
]
}
修改c_cpp_properties.json
{
“configurations”: [
{
“browse”: {
“databaseFilename”: “”,
“limitSymbolsToIncludedHeaders”: true
},
“includePath”: [
“/opt/ros/kinetic/include/",
"/usr/include/”
],
“name”: “ROS”,
“intelliSenseMode”: “gcc-x64”,
“compilerPath”: “/usr/bin/gcc”,
“cppStandard”: “c++17”
}
],
“version”: 4
}
(4)创建功能包
```选定 src 右击 ---> create catkin package
根据提示来设置包名 添加依赖
在功能包的 src 下新建 cpp 文件
注:
PS1: 如果没有代码提示
修改 .vscode/c_cpp_properties.json
设置 "cppStandard": "c++17"
PS2: main 函数的参数不可以被 const 修饰
PS3: 当ROS__INFO 终端输出有中文时,会出现乱码
INFO: ????????????????????????
解决办法:在函数开头加入下面代码的任意一句
setlocale(LC_CTYPE, “zh_CN.utf8”);
setlocale(LC_ALL, “”);
(5)在vscode里启动终端
新建的终端能直接定位到功能包所在的位置