pcl_ros 库学习

一　一个完整代码的编译及显示．

１．建立工作空间和功能包

mkdir -p workspace_name/src
cd workspace_name
source devel/setup.bash
catkin_create_pkg package_name ku_1 ku_2 ku_3 ...

应用：

mkdir -p 1/src
cd src
source devel/setup.bash
catkin_create_pkg xixinizuibang pcl_conversions pcl_ros roscpp sensor_msgs

２．在xixinizuibang的src中，写你自己的代码，这里example.cpp.

３．修改Cmakelists.txt

在里面加入

add_executable({PROJECT_NAME}_node src/example.cpp)
target_link_libraries({PROJECT_NAME}_node ${catkin_LIBRARIES})

这里{PROJECT_NAME}_node，命名可以自定义，代表node(节点)名称．

example.cpp代表需要进行编译的节点名称．

应用：

add_executable(example src/example.cpp)
target_link_libraries(example ${catkin_LIBRARIES})

最终编译成功节点名称为example

４．编译并source

在工作空间下，这里是１（workspace_name）
catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES="package_name"
这里
catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES="xixinizhenbang"
source devel/setup.bash

编译结果，并可以看出节点名称为example，在rosrun rqt_graph rqt_graph 节点管理器中可以看到节点名称．

５．用rviz显示

window 1: roscore

window 2: rosrun package_name node_name input:=/topic

input内容为topic!!!!!!

此处为：rosrun xixinizuibang example input:/pcl_output     

此处的pcl_output为之前发布的节点，作用是发布点云（在pcd显示那节）．

window 3: rosrun rviz rviz

将fixed_frame 设置成为odom,这个在代码里可以设置，在pcd显示那节．

add pointcloud2  ;   topic:  /output

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二　pcl_ros的结合格式

内容来自http://wiki.ros.org/pcl/Tutorials，中文注释原创！

#include <ros/ros.h>
// PCL specific includes
#include <sensor_msgs/PointCloud2.h>
#include <pcl_conversions/pcl_conversions.h>
#include <pcl/point_cloud.h>
#include <pcl/point_types.h>

ros::Publisher pub;   //ros发布话题并命名

void 
cloud_cb (const sensor_msgs::PointCloud2ConstPtr& input)
{
  // Create a container for the data.
  sensor_msgs::PointCloud2 output;

  // Do data processing here...
  output = *input;

  // Publish the data.
  pub.publish (output);
}

int
main (int argc, char** argv)
{
  // Initialize ROS
  ros::init (argc, argv, "my_pcl_tutorial");
  ros::NodeHandle nh;

  // Create a ROS subscriber for the input point cloud
  ros::Subscriber sub = nh.subscribe ("input", 1, cloud_cb);

  // Create a ROS publisher for the output point cloud
  pub = nh.advertise<sensor_msgs::PointCloud2> ("output", 1);

  // Spin
  ros::spin ();
}