CenterFusion：雷达和摄像头融合的3D目标检测方法，代码已开源！

点击上方“CVer”，选择加"星标"置顶

重磅干货，第一时间送达

本文作者：黄浴 |  来源：知乎（已授权）

https://zhuanlan.zhihu.com/p/345845006

以前提到过此文（在想法中），WACV‘2021录取：“CenterFusion: Center-based Radar and Camera Fusion for 3D Object Detection“，作者来自田纳西大学。

https://arxiv.org/abs/2011.04841

摘要：这是一个middle fusion方法，CenterFusion，它先通过一个center point检测法得到图像的目标，然后和雷达检测结果做数据相关，采用的是一个frustum-based方法。最后关联的目标检测产生基于雷达的特征图补充图像特征，这样回归目标的深度、旋转角和深度。

作者提供了代码：

https://github.com/mrnabati/CenterFusion

网络架构如图所示：跟摘要说的那样，细节见下面模块分析。

首先，需要搞清楚雷达信号检测的是径向深度和目标实际速度的不同，如图：

作者采用CenterNet方法，无锚单目的目标检测方法。其中keypoint的heatmap定义为：

采用一个卷积encoder-decoder网络预测Y。基于此，回归3D目标的深度、尺寸和朝向。其训练分类损失，即focal loss：

CenterFusion利用CenterNet先得到一个初步检测，然后修正的DLA（deep layer aggregation）网络作为主干，在primary regression head中预测初步的3D目标信息，其中构成包括一个3X3的卷积层和一个1X1的卷积层。

Frustum association是关键融合雷达和图像的机制。用图像2D框和其深度+大小的估计构建一个3D RoI frustum，如图所示：

如果有多个雷达检测点在这个RoI，直接取距离最近的一个。注意这里提到一个scaling factor可增大frustum尺寸，以便包容深度估计的误差。

另外，目标高度的不准确，作者采用Pillar expansion对雷达点云做预处理。如图所示：第一行是雷达点云扩大成3D pillar的显示，第二行是直接把pillars和图像匹配的结果，相关较弱。第三行是frustum相关，减少了上面的深度值重叠，也防止背景目标（如大楼）错分类成前景。

图像和雷达的数据相关之后，可以提取雷达目标特征，深度和速度等。

如果两个目标有重叠的heatmap区域，按距离取最近的。

之后，这些特征进入secondary regression head，其结构包括3个3X3卷积层和一个1X1卷积层。最后结果需要经过一个box decoder得到。

训练中regression head的损失采用SmoothL1 loss，center point heatmap采用focal loss，而attributes regression head基于Binary Cross Entropy (BCE) loss。

看一下结果：

性能比较表

直观结果比较如下：1-2行CenterFusion，3-4行CenterNet。

雷达点云绿色，目标框GT红色，目标预测速度蓝色箭头。

CV资源下载

后台回复：CVPR2020，即可下载代码开源的论文合集

后台回复：ECCV2020，即可下载代码开源的论文合集

后台回复：YOLO，即可下载YOLOv4论文和代码

后台回复：Trasnformer综述，即可下载两个最新的视觉Transformer综述PDF，肝起来！

重磅！CVer-3D目标检测交流群成立

扫码添加CVer助手，可申请加入CVer-3D目标检测方向 微信交流群，也可申请加入CVer大群，细分方向已涵盖：目标检测、图像分割、目标跟踪、人脸检测&识别、OCR、姿态估计、超分辨率、SLAM、医疗影像、Re-ID、GAN、NAS、深度估计、自动驾驶、强化学习、车道线检测、模型剪枝&压缩、去噪、去雾、去雨、风格迁移、遥感图像、行为识别、视频理解、图像融合、图像检索、论文投稿&交流、Transformer、PyTorch和TensorFlow等群。

一定要备注：研究方向+地点+学校/公司+昵称（如3D目标检测+上海+上交+卡卡），根据格式备注，才能通过且邀请进群

▲长按加微信群

▲长按关注CVer公众号

整理不易，请给CVer点赞和在看！