simulink Simscape Mulitybody 导入CAD装配体分析-Inventor 为例

1.前言

机器人或者其他机械结构使用Inventor 等建模软件设计完成后，常常需要使用Simscape MultiBody多体动力学工具箱进行仿真和分析，下面介绍如何使用Simscape Multibody Link插件直接导入Inventor装配体。

2.安装

在MATLAB官网下载插件：插件下载
找到自己MATLAB版本对应的插件，我的是R2019b,所以选择R2019b下的插件
注意zip和m文件都要下载下来并且存在一个文件夹下，这里我保存在MATLAB安装文件夹的CAD_link/Inventor目录下，路径为：D:\MATLAB\CAD_link\Inventor，这个路径下面要用，zip文件不要解压。

然后以管理员的身份启动MATLAB（否则第三步会因为权限不足而失败），在MATLAB命令行输入以下命令注册上述安装文件的路径，也就是上面保存文件的路径，注意替换成自己保存的文件路径：

addpath('D:\MATLAB\CAD_link\Inventor')

然后接着输入命令

install_addon('smlink.r2019b.win64')

这里的smlink.r2019b.win64就是下载下来的压缩文件名，要替换成自己的。

3.注册MATLAB为自动化服务器

每次导出CAD装配模型时，Simscape MultiBody Link插件都会尝试连接到MATLAB。要实现连接，必须将MATLAB注册为自动化服务器。在MATLAB命令行输入：

regmatlabserver

就可以将MATLAB注册为自动化服务器。

4.启用插件

在MATLAB命令行输入：

 smlink_linkinv

就可以启用插件。

5.从Inventor 输出CAD模型

打开一个Inventor装配体（.iam文件，打开.ipt文件不会显示这个插件） 在附加模块下会看到安装的插件已经出现在菜单栏中，点击Export Simscape MulityBody…按钮就可导出模型。

这里导出的文件在D:\Desktop\My_robot_foot_leg 下：

6.simulink导入模型

在MATLAB命令行输入以下命令：

smimport('D:\Desktop\My_robot_foot_leg\foot_leg_con.xml')

D:\Desktop\My_robot_foot_leg\foot_leg_con.xml 要替换成自己的导出文件路径。导如得到以下框图：

注意
检查导入的模型是否存在额外的刚性连接，因为导入时MATLAB会用刚性连接取代不支持的CAD约束。

7.使用建议

不建议导入整个装配体，因为如果装配体零件太多，仿真非常困难，因此一般导入简化后的模型进行分析。

官网教程链接：MATLAB官网教程链接