AUTOSAR(Automotive Open System Architecture)是一个用于汽车电子系统的开放标准。AUTOSAR CAN通讯模块是AUTOSAR标准中用于控制CAN(Controller Area Network)总线通信的模块。它提供了一系列API,允许应用程序通过CAN总线传输数据。
CAN通讯模块的主要功能包括:
1. 配置和管理CAN总线硬件
CAN通讯模块与CAN控制器进行交互,设置通讯速率、过滤器和其他参数,确保与CAN总线的正常通信。
2. 传输层管理
为上层提供传输层API,允许上层应用程序通过CAN总线发送和接收数据。
3. 数据传输处理
将应用程序的数据打包为CAN数据帧,并将其发送到总线上。同时,接收到的CAN数据帧也会被解析并传递给上层应用程序。
4. 错误处理
监测通信中的错误,如误码率、丢失帧等,以及硬件故障,并触发相应的错误处理机制。
AUTOSAR CAN 驱动相关的各个模块如下:
1. CanDrv
CAN驱动模块,负责CAN硬件的初始化和配置。它与底层的CAN控制器驱动进行交互,通过提供一组API函数实现CAN硬件的初始化、启动、停止以及其他配置操作。
2. CanIf
CAN接口模块,作为上层应用程序与CAN驱动之间的中间层。它提供一组API函数,使上层应用程序能够通过CAN接口与底层的CAN驱动进行通信(发送和接收CAN消息)。CanIf模块还负责管理CAN通信的配置参数和事件处理。
3. CanTp
CAN 传输层模块,提供高层次的传输协议功能。它负责处理大量数据的分段和重组,实现对大数据块的换能传输。CanTp模块与CanIf和PduR(Protocol Data Unit Router)模块进行交互,实现CAN的传输功能。
4. CanSM
CAN状态管理模块,用于管理CAN通信状态。它负责处理CAN通信模块之间的状态变化,如初始化、开始通信、停止通信等。
以下是一个简单的C代码片段,用于展示如何使用CanIf模块进行CAN消息的发送和接收:
```c
#include "CanIf.h"
void sendCanMessage(uint8_t canId, uint8_t data[], uint8_t length) {
Can_PduType canPdu;
canPdu.swPduHandle = 0; // 设置SW PDU句柄
canPdu.length = length; // 设置数据长度
canPdu.id = canId; // 设置CAN ID
canPdu.sdu = data; // 设置数据
CanIf_Transmit(0, &canPdu); // 调用发送函数进行CAN消息发送
}
void receiveCanMessage(uint8_t canId, uint8_t data[], uint8_t* length) {
Can_PduType canPdu;
canPdu.swPduHandle = 0; // 设置SW PDU句柄
canPdu.id = canId; // 设置CAN ID
canPdu.sdu = data; // 设置数据
CanIf_CancelTransmit(0); // 取消发送,避免接收到自己发送的消息
CanIf_ReadRxPduData(0, &canPdu, length); // 调用接收函数进行CAN消息接收
}
```
注意:以上代码仅为示例,实际应用中需要根据具体的系统和CAN驱动进行相应的配置和调用。