AUTOSAR实战干货：为什么仅发出一帧CAN报文？

AUTOSAR实战干货：为什么仅发出一帧CAN报文？

1. 问题背景

在软件开发初期基本上需要开发CAN驱动模块，最为常见的一类问题就是软件内部虽然在周期发送CAN帧，但是仅发出一帧？

今天小T跟大家一起来解析这个最为常见的问题原因，以英飞凌TC3XX芯片CAN驱动开发为例。

2. 过程分析

2.1 CAN发送状态分析

以TC3XX芯片为例，CAN发送一般均通过如下函数接口Can_17_McmCan_Write 对外发送CAN报文。

该函数也有相应的返回值, 相关说明如下图：

我们通过调试代码发现此时canStatus的状态为CAN_BUSY, 则表示当前CAN没有可用的Tx hardware buffer。

Q1：为什么没有可用的Tx hardware Buffer呢？

Ans: 首先我们查看下回复CAN_BUSY的条件：

CanTxMask表示32个Tx的发送状态Bit位，其中某Bit位为1表示当前Tx Buffer处于空闲状态，为0则表示已经使用。当前可以看到是由于Line 7564行条件满足时才会进入到CAN_BUSY状态。

其中BufferIndex可理解为对应发送数据的Tx Mailobx，当前可以判断对应的Bit位为0，从而造成条件成立，导致回复CAN_BUSY。

Q2： 什么情况CanTxMask中特定的Bit位为0呢？

Ans： 通过分析代码发现，CAN初始化过程会将CanTxMask全部初始化为1，如下图所示：

在调用发送函数Can_17_McmCan_Write 中，首次发送时，任意对应TxBuffer均会满足条件成立，从而能够分配得到Tx Buffer，得到Buffer之后，便会将对应Buffer的CanTxMask的Bit置位为0，进而锁住该Buffer，直到被释放之后才能够使用，如下图为锁住对应Tx Buffer代码：

Q2： 什么情况下会释放这个Tx Buffer所在的Bit位呢？

Ans： 通过分析代码发现在对应的Controller发送完成中断中如下代码：

如下图为Controller0的发送完成中断代码，一级一级的追溯，最终我们可以看到中断函数中调用了函数接口Can_17_McmCan_IsrTransmitHandler。

在上述函数接口中继续调用了函数接口Can_17_McmCan_lTxEventHandler。

在上述TxEventHandler函数中继续调用了Can_17_McmCan_lTxEventProcessingHandler ，在该函数中我们便发现了释放Tx Buffer的地方，如下图所示：

2.2 中断分析

接下来我们看下中断是否使能了呢？很明显发现发送完成中断并没有使能，如下图所示：

Q3：如何使能CAN发送完成中断呢？

Ans： 对于英飞凌TC3XX芯片而言，总共3个Can Module， 每个Can Module有4个Can Node，所以总共有12个Can Controller。每一个CAN Controller均有如下四类中断必须进行使能：

• CAN Rx FIFO中断：如果对应的CAN Mailbox配置为接收且Mailbox大于1，那么此时对应Mapping到这类CAN Mailbox将会触发Rx FIFO中断，而不是Rx Dedicated Buffer中断；
• CAN Rx Dedicated Buffer 中断：如果对应的CAN Mailbox配置成接收且Mailbox等于1，那么则会触发该类中断，则不会触发Rx FIFO中断；
• CAN Tx Finish 中断： 每次CAN发送成功之后均会触发此类中断；
• CAN Busoff中断：当发送CAN Busoff时便会触发此类中断；

这四类中断使能的前提条件有两个：

• 配置对应CAN Controller的上述4个中断优先级且均大于0，那么上述发送完成中断则不会是灰色状态，能够加入到代码编译；
• 将中断挂载到英飞凌中断处理模块IR上并使能中断；

上述这两个步骤统一在MCAL中IRQ模块或者OS中任意一个配置即可，无需同时配置。本文以没有OS，在MCAL中的IRQ模块中进行配置作为参考示例：

至此中断函数入口使能完毕，除此之外并没有真正意义上使能了CAN中断，此时还需要调用如下图CAN中断初始化函数挂载中断并使能中断。

注意：如果仅仅调用了IrqCan_Init进行了中断初始化，只是代表挂载了中断，中断标志位能够在SRC相关寄存器置位，如果对应中断的SRE没有使能，也不会将中断传递至对应中断服务者，即CPU0，这点特别注意，许多情况下中断没有产生基本上就是这个最为简单的问题。

2.3 问题发生逻辑关系图

如下图所示为问题发生逻辑关系图：

3. 根本原因

• 在MCAL IRQ模块中没有配置CAN相关中断以及优先级，导致中断入口没有使能；
• 没有调用CAN中断初始化函数或者在SRC中没有使能对应的SRE位；

4. 修复措施

• 在MCAL IRQ模块配置好CAN相关中断以及优先级，同时在调用CAN中断初始化函数并使能对应SRC的SRE中断使能位；
• 如果存在OS则需要在OS中配置好CAT2中断并挂载中断即可；

5. 小T总结

• 在开发任何外设驱动过程中如果需要使用中断，务必要检查中断被成功使能以及如何使能；
• 如果出现发送不成功，首先检查CAN驱动接口的返回值是否检查，然后按图索骥便可以找到问题所在，要不怕调试，调试多了自然经验就上去了，下次就无需调试也就知道问题最有可能出在那里了。

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