李代数和旋转矩阵及变换矩阵的转换关系

李代数可以与李群相互转化

Sophus::SO3 SO3;
Eigen::Vector3d so3 = SO3.log();
Sophus::SO3 SO3_R = Sophus::SO3::exp( so3 );

但是Sophus::SO3 SO3;不能用于表示旋转矩阵，实际上他是旋转矩阵的向量形式，转化为旋转矩阵要通过

    // 使用对数映射获得它的李代数
    Eigen::Vector3d so3 = SO3_R.log();
    cout<<"so3 = "<<so3.transpose()<<endl;
    // hat 为向量到反对称矩阵
    cout<<"