三维旋转和变换的李群和李代数映射关系

最新推荐文章于 2024-01-24 12:46:27 发布
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分类专栏： 3D姿态估计 3D点云
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说明
  • 李群下旋转SO(3),变换SE(3)对应的李代数的旋转so(3),变换se(3)。
  • so(3)下的指数映射即是罗德里格斯公式
  • 使用^反对称变换可将6维向量转换为4x4的变换矩阵

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来自视觉SLAM14讲内容

南苏月
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李群和李代数的关系
Alex的博客
06-10 2752
文章目录群1、群的概念和性质李群1、李群的概念和性质李代数1、李代数的概念和性质2、李代数so（3）3、李代数se（3）李群与李代数之间的关系（SO(3); SE(3); so(3); se(3) 的对应关系） 群 1、群的概念和性质 三维旋转矩阵构成了特殊正交群SO(3)，而变换矩阵构成了特殊欧氏群SE(3)。那什么是群呢？群（Group）是一种集合加上一种运算的代数结构。我们把集合记作A，运算记作（·），那么群可以记作G = (A， ·)。群要求这个运算满足以下几个条件： 李群 1、李群的概念和性质
李代数和旋转矩阵及变换矩阵的转换关系
anlaiji6783的博客
04-30 1635
李代数可以与李群相互转化 Sophus::SO3 SO3; Eigen::Vector3d so3 = SO3.log(); Sophus::SO3 SO3_R = Sophus::SO3::exp( so3 ); 但是Sophus::SO3 SO3;不能用于表示旋转矩阵，实际上他是旋转矩阵的向量形式，转化为旋转矩阵要通过 // 使用对数映射获得它的李代数 ...
李群与李代数一（定义与映射）
weixin_37781153的博客
09-21 365
为什要使用？ SLAM中，位姿是未知的，需要求出最符合当前状态的位姿！ 因为旋转矩阵本身具有约束的（正交且行列式的值为1），需要通过李群代数把位姿估计变成无约束问题 群 特殊正交群(对乘法是封闭的[即乘法的结果仍属于该集合])SO(3)={R∈R3×3∣RRT=I,det(R)=1}SO(3)=\{R\in R^{3×3}|RR^T=I,det(R)=1\}SO(3)={R∈R3×3∣RRT=I,det(R)=1} 特殊欧氏群(对乘法是封闭的[即乘法的结果仍属于该集合])SO(3)={T=[Rt0T1]T
李代数与李群间的转换-指数映射、对数映射
weixin_44197735的博客
07-01 2102
李群和李代数转换，指数映射与对数映射，详细推导。
李群、李代数等机器人学数学概念
qq446293528的博客
11-28 2572
Question：设函数T = transl(x,y,z)，创建SE3平移变换。H = transl (0.5 0 0) = ? SE3变换的目的是什么？ 解：三维齐次矩阵，x轴平移0.5。 目的：在配置空间用齐次矩阵求解机器人的平移和旋转变换。 1、李群与李代数 李群SE(3) 是旋转加上位移，也称欧式变换、刚体变换，一般我们用矩阵来表示，其中R为旋转，...
视觉SLAM14讲——李群与李代数
weixin_55800047的博客
05-09 1276
前面的文章说过三维空间的刚体运动，介绍了旋转的表示。在SLAM中相机的位姿是不确定的，需要我们进行优化，常用的优化方法便是求导，但是旋转矩阵由于自身的特殊性(行列式为1的正交矩阵)，使我们无法直接对旋转矩阵进行求导优化，所以引入了李群与李代数来简化求解方式。 1、李群与李代数 上一篇文章说过旋转矩阵构成了特殊正交群SO(3)，变换矩阵构成特殊欧氏群SE(3)。 首先我们来介绍下群这一概念。 1、群 无论从旋转矩阵还是变换矩阵，我们可以证明两个矩阵进行加法运算后便不再是旋转矩阵(行列式为1的正交
Lie-theory -cheat-sheet.pdf机器人学李群李代数理论公式表
01-07
《机器人学李群李代数理论公式表》是关于Lie理论在机器人学中应用的精炼总结，旨在为研究者和工程师提供一个便捷的参考工具。Lie群和李代数在描述连续变换，如旋转和平移，特别是在机器人运动学中的作用至关重要。 ...
第3章-李群与李代数1
08-03
通过求导，我们可以发现旋转矩阵的导数与一个反对称矩阵相关联，这个反对称矩阵可以映射到一个三维向量，即李代数元素。这个向量φ(t)描述了R(t)在局部的变化率。 李括号是李代数的核心运算，它是一个二元运算，...
稳健李代数旋转平均用于GPS辅助无人机影像三维重建.pdf
09-08
首先，借助李群和李代数之间的映射关系，将旋转矩阵的乘积运算转换为李代数中的减法运算，简化了计算过程，并推导出旋转平均迭代求解的线性化方程。这种方法减少了粗差对结果的影响。 接着，研究采用了L1范数优化与...
四元数及坐标旋转群的表达模型兼谈李代数
hjwang1的专栏
01-13 1618
坐标旋转的表达模型，可以有旋转矩阵、欧拉角、四元数等多种， 本质上这类变换是一种张量，张量的本质可以理解为多重线性变换， 在代数上可以引入李群与李代数的概念，把这种空间结构认识清楚。 详细内容，可以查看本博的“今日头条号：机器人视觉”
【视觉SLAM入门】2 旋转--李群与李代数
Eric_Sober的博客
07-07 1206
以一个例子展开解决SLAM中位姿变换的关键问题---对无约束旋转的求导问题，用的是李群与李代数的知识，从旋转欧式群推导出李群，再推出李代数，用它们重新描述旋转的过程，给出了旋转矩阵和李代数的关系和求导计算方法（求导模型和扰动模型），最后引入了单目SLAM中多一个尺度的李代数表述（相似变换群）
【VSLAM面试】必备基础知识1-旋转，李群李代数，Ax=0，Ax=b解法
最新发布
dulu_301的博客
01-24 854
VSLAM面试常用基础知识，旋转的四种表达方式及相互转换，李群李代数，Ax=0，Ax=b的解法
视觉SLAM十四讲|【三】李代数旋转计算示例
qq_43443531的博客
01-08 1881
δRδR−1p​以右旋近似，可以得到如下ϕ→0lim​ϕ((Rexpϕ∧))−1p−R−1p​ϕ→0lim​ϕexpϕ∧−1R−1p−R−1p​ϕ→0lim​ϕIϕ∧−1R−1p−R−1p​ϕ→0lim​ϕI−ϕ∧R−1p−R−1p​ϕ→0lim​ϕ−ϕ∧R−1p​为了将分母中的ϕ。
三维旋转、李群与李代数的一些知识点记录汇总
moumde的博客
10-23 2705
三维刚体运动、李群与李代数的一些知识点记录一、三维刚体旋转1.1 内积和外积1.2 旋转矩阵、变换矩阵和旋转向量1.2.1 旋转矩阵1.2.2 变换矩阵1.2.3 旋转向量1.3 欧拉角和四元数和姿态解算二、李群与李代数 以下内容来源于《视觉SLAM十四讲》以及其他博文内容的汇总，所有出处均会表明。部分内容比较简略，因为写本文的目的是仅做自身学习记录用途，好记性不如烂笔头，方便自己回顾（之前都学过但是现在发现忘得差不多了...），当然如果对大家有帮助那再好不过。 一、三维刚体旋转 1.1 内积和外积
视觉SLAM —— 李群与李代数
weixin_44623637的博客
05-30 1943
一、群 1.1 群的定义 群（Group）是一种集合加上一种运算的代数结构。把集合记作A，运算记作 · ，那么群可以记作G = （A，· ），群要求这个运算满足如下条件（封结幺逆——凤姐咬你）： 封闭性：∀a1,a2 ∈ A, a1 ·a2 ∈ A. 结合律： ∀a1,a2,a3 ∈ A, (a1 ·a2)·a3 = a1 ·(a2 ·a3). 幺元：∃a0 ∈ A, s.t. ∀a ∈ A, a0 ·a = a·a0 = a. 逆：∀a ∈ A, ∃a−1 ∈ A, s.t. a·a−1 = a0. .
李群与李代数基础
热门推荐
weixin_39568744的博客
07-12 2万+
最近在学习slam时第一次遇到李群与李代数的概念，由于一开始不太理解，所以想通过这篇笔记来重新归纳梳理一下。1.李群的概念：李群是具有连续（光滑）性质的群；它既是群也是流行；直观上看，一个刚体能够连续的在空间中运动，故SO（3）和SE（3）都是李群。（注：SO(3)是特殊正交群 SE(3)是特殊欧式群，由于旋转矩阵R是3乘3的维度，但自由度的约束只有3个自由度，所以旋转矩阵R在9维空间中是一个连续...
【SLAM核心】位姿变换与李群、李代数的深入理解
王博（Kings）的博客
05-17 2963
这篇博客详细讲了变换矩阵，李群，代数的例子和理解，有助于加深理解 https://blog.csdn.net/lixujie666/article/details/82153503
SLAM中旋转向量（旋转轴/旋转角）、旋转矩阵、四元数、李代数的相互转化（附C++ Eigen库代码实例）
qq_41816368的博客
11-09 2808
SLAM中基本概念：旋转向量、旋转矩阵、四元数、李群、李代数的理解
李群与李代数的关系举例说明指数映射
linux-0.11调试教程
01-06 717
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