李群、李代数只求理解不求数学推导

群:集合+运算(G,·)

在近世代数中多次出现的概念,定义为“一种集合加上一种运算的代数结构”,运算需要满足封闭性,结合律,幺元,逆。群结构可以保证在群概念下的运算具有良好的性质。
知乎大佬讲解:
https://www.zhihu.com/question/23091609
https://mp.weixin.qq.com/s/sVjy9kr-8qc9W9VN78JoDQ
这里二郎的理解(非数学学科出身)为群定义了一类物质,这类物质有一个比较合适的计算关系,通过该关系能够相互转化。为什么要用群?为了研究一类物质,并使其之间具有相关性。(从二郎的表达中大家也能看出,二郎没有敢用数这个概念,用的是物质,因为我们要单纯研究数的关系时,就没有必要抽象出这样一个群的概念了。)

李群

李群也是群,是一种抽象出来的概念,是具有连续(光滑)性质的群。
空间的旋转作用:旋转矩阵群SO(3),空间的旋转加平滑移动(刚体):变换矩阵群SE(3)。

为什么SLAM会用李群

我们在惯性系下观测点P,产生的观测值为Z,当我们知道P和Z后,需要我们来获得此时相机的位置姿态T。在获取T时,由于我们观测的误差,T的求解存在着误差。
在这里插入图片描述
我们将误差最小作为我们的优化指标,公式变为
在这里插入图片描述
这里我们需要进行迭代求解,迭代求解用到梯度下降法,我们需要知道矩阵J对T求导,这里出现了矩阵求导。但是这里有个问题,矩阵的加法不具有封闭性,在进行迭代时需要用到加法,因此矩阵即使可以求导,也不能解决加法不可用的问题。
李群具有连续性质,因为我们将我们的问题转换到适用李群的结构,这样便解决了加法不可用的问题。而如何转换呢?这里用到了李代数

李代数核心:矩阵转为向量,向量具有可加性

①矩阵可微:旋转矩阵的微分是一个反对称(也叫斜对称)矩阵左乘它本身。
在这里插入图片描述
这里我们可以看出我们的反对称矩阵其实只包含三个数,也就是有三个自由度。
三个数的话我们便可以表示成一个向量。
在这里插入图片描述
该向量就是李群大SO(3)对应的李代数小so(3)。李代数为向量Φ(原式的字符在这打不出来,所以用这个代替,形似)的集合,每个Φi都可以通过映射变为反对称矩阵,再通过下式子,得到我们的旋转矩阵。
在这里插入图片描述
这表明,李群空间的任意一个旋转矩阵R都可以用李代数空间的一个向量的反对称矩阵指数来近似。
应用过matlab和opencv双目标定的同学应该都用过旋转向量和旋转矩阵,他们之间的变换由罗德里格斯公式得到。和这里类似,我们的旋转向量组成了我们的李代数空间。
到此,我们就将我们的旋转矩阵的导数转换成了旋转向量,实现了导数向李群的变化,使得加法具有了封闭性。
在这里插入图片描述
这里我们用一个特殊的小符号^来表示向量向反对称矩阵的转换
在这里插入图片描述

  • 6
    点赞
  • 33
    收藏
    觉得还不错? 一键收藏
  • 1
    评论
评论 1
添加红包

请填写红包祝福语或标题

红包个数最小为10个

红包金额最低5元

当前余额3.43前往充值 >
需支付:10.00
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明:

1.余额是钱包充值的虚拟货币,按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载,可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值