推到 旋转矩阵公式_旋转之九 - 李群与李代数

群

群： 群是一种集合加上一种运算的代数结构，记为(G,•). G是集合，•为该集合上的二元运算，这个运算需要满足一下性质：

• 封闭性:
• 结合律:
• 幺元:
• 逆:

常见矩阵群包括：

• GL(n) 指 nxn 的可逆矩阵，它们的乘法成群
• SO(n) 旋转矩阵
• 欧式变换：

如果把运算看做矩阵的乘法，可以验证它满足上述四条性质：封闭性、结合律、 幺元、 逆。

容易验证 - 旋转矩阵、欧式变换成群。

李群

李群是具有群结构的光滑微分流形，其群作用与微分结构相容。

先定义流形（manifold) : smooth topological surface， 这三个英文单词加在一起可以很好地解释 manifold. 基本上就把它看成是一个光滑的结构，比如球面，比如各种七扭八扭的面。

再定义群作用 : 群作用是群中的元素具有改变其它集合中元素的能力，比如我们的旋转群，如果把它运用在空间中向量上，那么它可以旋转向量。

更正规一点的定义：

群作用是比如我们有一个李群 G，然后有一个集合 V， 那么 g • v 就是群作用

. • 需要满足：

• 幺元: g • v = v
• 结合律: (g • h) v = g • (h • v)

基本上对于我们的旋转群、欧式变换群、单位复数群这个群作用就是左乘，因为这样交就改变了元素，单位四元数群的群作用稍有不同，是左乘和右乘：

• SO(n) 旋转矩阵 ：
• SE(n) 欧式矩阵：
• 单位复数：
• 单位四元数：

明白了李群的定义之后，我们需要知道，有几种观点可以用来看待李群：

• 拓扑：切空间（tangent space）、指数映射（exponential map）
• 代数：群操作（group operation）、具体实现（concrete realization）、群作用（group action）
• 几何：群作用（group action）带来的位置、速度、朝向的变化

李代数

李代数对应李群的正切空间，它描述了李群局部的导数。

研究一下对于三维旋转群SO(3):

,假设我们R随着时间变化，也就是：

，求导：

是一个反对称矩阵，反对称矩阵A 可以把它对应为向量,就像我们之前绕向量u的旋转中做的一样：

可以写做：

又旋转矩阵的性质 -

:

因为

反映了 R 的导数性质，它在 SO(3) 的正切空间上(tangent space)。

而

就是 李代数 中的元素，对应于 SO(3), 我们一般用小写的 so(3) 来代表李群对应的李代数，所以

:

对于某个时刻的R(t)（李群空间），存在一个三维向量φ=（φ1，φ2，φ3）（李代数空间），用来描述R在t时刻的局部的导数。

继续考虑

如果把它看做一般的微分方程：

解之：

所以：

再认识两个操作符：

• Hat
  : 把向量对应到它的反对称矩阵
• Vee
  : 把反对称矩阵转化为向量

在阅读文档的时候也经常会见到 Hat 和 Vee 来表示的 李代数。

指数映射

现在我们来考究

对于矩阵的指数映射，可以用泰勒展开，当结果收敛的时候其结果依旧是一个矩阵：

定义向量

，其中

为单位向量，

为旋转角，这个其实是旋转的轴角表示，也叫欧拉向量。

为了展开，我们来计算一些

:

所以:

这刚好就是罗德里格斯旋转公式，指数映射是有closed form的。

so(3)的李代数空间就是由旋转向量组成的的空间，其物体意义就是旋转向量。指数映射关系就是罗德里格斯公式，他们在数学上本质是一样.

利用对数映射我们也可以把 SO(3) 中的元素对应到 so(3) 中，不过既然我们已经知道了 so(3) 是旋转向量构成的空间，所以我们算出旋转轴和旋转角就可以直接写出 so(3) 中的元素。

实际上，对于李群和李代数都有这样的指数映射和对数映射的关系：

参考：

• 轴角
• 视觉SLAM中的数学基础 第三篇 李群与李代数
• 从零开始一起学习SLAM | 为啥需要李群与李代数？