*学习路线指引*：
1.定时器介绍及手册解读--顺势介绍其定时功能、定时触发中断功能
2.定时器的输出比较功能--pwm波的应用
3.定时器的输入捕获功能--测频测周法测量频率（主从模式的应用使用全硬件自动化）
4.定时器的编码器接口硬件资源--编码电机测速（主从模式的应用使用全硬件自动化）
一、我的学习认知程度--定时器的介绍及手册简读
定时器的介绍：
（1）定时器实质就是一个计数器，如果是单片机内部的定时器，它的计数频率就由单片机的主频决定，比如stm32f103c8t6最小系统板的主频为72MHZ，那么定时器的计数频率也是72MHZ，也即1秒钟能计72000000个数，那么如果想定时1us，那么就让定时器计数72个。
（2）单片机的定时器有不同级别种类，不同级别种类的功能不一样，在使用或者说规划资源时需注意。stm32f1系列单片机定时器分为3种，由级别从高到低分别是：高级定时器、通用定时器、基本定时器，级别高的兼容级别低的定时器的功能。图1是它们的功能图。
图1 不同级别定时器功能介绍
由图表可知，
TIM1、8为高级定时器
TIM2、3、4、5为通用定时器
TIM6、7为基本定时器
级别不一样，功能就不一样
越高级向下包含功能
高级定时器拥有通用和基本定时器功能
通用定时器拥有基本定时器功能
通用定时器拥有输入输出比较功能，所以可以输出pwm，开以进行编码测试。
基本定时器只能用来定时产生中断或者简单时。
！！！举个例子，你如果只想在程序里简单计个时来产生中断或者模拟时钟，那就可以使用基本定时器来满足，如果想输出pwm信号或者进行编码测试，那就使用通用定时器或者高级定时器。!!!
所以，在做项目规划资源使用时要做好划分。
（3）单片机允许使用内部定时器，也可以接外部定时器，在库函数配置时会由个时钟模式选择，选择好时钟模式后就进行时基单元的配置，这个部分很关键，由预分频器（psc）、计数器（CNT）、自动重装器（ARR）组成，这个单元是时钟运行方式的配置，即以72MHZ分频后的频率计数，记到多少或者溢出，进行重装，并可以选择触发中断。图2为上述系统的流程图。
图2 配置定时器流程
(4)结合代码实现：
void Timer_Init(void)
{
RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE); //开启APB1总线上的TIM2外设时钟
TIM_InternalClockConfig(TIM2); //选择内部时钟源TIM2 //这条代码可写可不写，因为开启时钟后默认使用
TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructure;
TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1; //不分频
TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; //向上计数模式
TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period = 10000 - 1; //ARR
TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler = 7200 - 1; //PSC
TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_RepetitionCounter = 0;
//是否启用预分频缓冲器，是否立即响应重置重装值
TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseInitStructure); //Freq = CK_PSC / (PSC + 1) / (ARR + 1) //CK_PSC：系统主频，72MHZ
TIM_ClearFlag(TIM2, TIM_FLAG_Update);
TIM_ITConfig(TIM2, TIM_IT_Update, ENABLE);
NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2); //中断分组
NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM2_IRQn; //开启TIM2中断申请通道
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 2; //抢占优先级：2
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 1; //响应优先级：1
NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
TIM_Cmd(TIM2, ENABLE); //使能TIM2
}
void TIM2_IRQHandler(void)
{
if (TIM_GetITStatus(TIM2, TIM_IT_Update) == SET)
{
/*
中断处理事务代码放在这里
*/
TIM_ClearITPendingBit(TIM2, TIM_IT_Update);
}
}这里是7200-1分频，即72000000/7200=10000，意思就是定时器每秒计数10000个数，又ARR为10000-1，也即CNT加到10000，就回到0重新计数，并触发中断，相当于1秒触发一次中断，所以，这个外设TIM2可以用来模拟时钟功能。（这个TIMX根据实际选择，最好选择基本定时器，因为我们说过基本定时器只有定时中断功能，我们可以把稀缺的资源留给其他功能）
手册简读：第13章到第15章。
重点在于那些寄存器，不过好在有库函数的封装，即把那些寄存器中某些位的置零置一给用宏定义和库函数封装好了，我们只需要在引出结构体变量赋值即可。比如：结构体成员
TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; //向上计数模式
我们跳转定义：
可见TIM_CounterMode_Up = 0000 0000 0000 0000；
TIM_CounterMode_Down = 0000 0000 0001 0000；
我们再跳转配置函数定义：TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseInitStructure);
可知，是在配置TIMX->CR1控制寄存器的，然后我们查看手册：
对应2个2跟字节，分析
TIM_CounterMode_Up = 0000 0000 0000 0000；
TIM_CounterMode_Down = 0000 0000 0001 0000；
可知，配置位4 DIR既是配置计数模式。
标准库方式开发总结：用一句话来概括就是：使用某个外设，就要配置某个外设的寄存器，标准库方式配置就是用宏定义赋值结构体成员，然后调用库函数，这样底层电路就会根据我们的设置去置0置那些位，实则是连接那些通道，让电路工作。
二、我的学习认知程度--定时器的输出比较功能--pwm波的应用
由前面讲述可知，只有通用定时器和高级定时器才有此功能，故使用时应注意！
输出比较OC（Output Compare）功能原理：
结合图来理解：
先配置好时基单元，让CNT计数器以一定的频率计数，再配置输出比较单元，都配置好后，输出比较器会把CNT的值时刻和设定的比较值CCR比较一下，CNT<=CCR时，输出高电平，反之输出低电平，这样一来，通过设置CCR的值便可控制输出信号的占空比，也即脉冲宽度调制，从而输出pwm波。
结合代码理解：
void PWM_Init(void)
{
RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE);
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_1;
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
TIM_InternalClockConfig(TIM2); //选择内部时钟源TIM2
TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructure;
TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1; //不分频
TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; //向上计数模式
TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period = 20000 - 1; //ARR
TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler = 72 - 1; //PSC
TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_RepetitionCounter = 0; //不使用缓冲区
TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseInitStructure);
TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;
TIM_OCStructInit(&TIM_OCInitStructure);
TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1; //输出比较模式选择
TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High; //极性选择
TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; //开启输出通道1
TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0; //占空比初始化，也即CCR
TIM_OC2Init(TIM2, &TIM_OCInitStructure);
TIM_Cmd(TIM2, ENABLE);
}
void PWM_SetCompare2(uint16_t Compare)
{
TIM_SetCompare2(TIM2, Compare); //设置占空比
}
时钟配置为20ms，这是因为我这个代码是在输出pwm给舵机，了解舵机原理可知，
我们接着说输出比较配置部分：
都有详细注释，我就不多说了，主要提一下，输出比较模式
简单说就是，配置CNT是向上计数还是向下计数，CNT和CCR比较值，CNT<CCR时，是输出高电平还是低电平。
三、我的学习认知程度--定时器的输入捕获功能--测频测周法测量频率（主从模式的应用使用全硬件自动化）
由前面讲述可知，只有通用定时器和高级定时器才有此功能，故使用时应注意！
输入捕获IC（Input Capture）功能原理：
结合图理解：
（由于输入捕获和输出比较器是同一个东西，故同一个定时器的同一个通道不能同时使用这两个功能。）配置好时基单元，再配置输入捕获单元，配置好后，从GPIO输入一个信号，比如pwm信号，经过滤波电路去除毛刺信号，这部分无需具体了解如何滤波，然后进入边沿检测，比如高电平检测，一路进入分频器进行分频，也即2分频就是每2个高电平才在第二个高电平边沿进行后续操作，最后控制捕获器捕获第二个高电平边沿时刻的CNT的值，另一路产生主模式触发信号，触发主从模式，对CNT进行清零操作，这个主从模式待会细说。结合左上角的图，就很好理解了，就是输入信号被检测高电平边沿后，捕获此刻CNT的值，同时通过主从模式清零CNT，为下一次测量做准备，得到CNT的值有什么用呢？因为时基单元代表一个已知频率的计数器，它的CNT的值可以换算回时间值，比如，7200分频、10000重装值，那么72000000/7200/10000=1HZ，也即CNT计10000次就是1s，那么捕获到CNT的值后必然可以换算出两个高电平边沿之间的时间，所以取倒数既是频率，所以测得输入信号频率。（利用测周法原理）
扩展知识：
测频测周法：
主从触发模式：
主从触发模式可以使得硬件全自动化，无需软件即程序也即CPU参与，减轻CPU负担，在这里先讲主从触发模式的工作原理，第四部分再讲其应用----编码器接口资源。
主从触发模式工作原理：也即stm32f1架构系列单片机在设计时，在底层电路用硬件的方式打通它们之间的联系，出于必要的用途。比如，编码器测速，AB相信号作为主模式，发出触发信号TRGO，触发源就是AB相发出脉冲信号TI1FP1、TI2FP2，从模式就是编码器接口，输入信号触发编码器接口去读取CNT的值，实现硬件全自动化，我们只需读取CNT的值即可，减轻CPU负担，流程就是一个信号触发另一个信号，注意，不是所有信号都有该模式，所以要懂得利用它们的长处。
结合程序理解：
void IC_Init(void)
{
RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE);
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6;
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
TIM_InternalClockConfig(TIM3);
TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructure;
TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;
TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period = 65536 - 1; //ARR
TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler = 72 - 1; //PSC
TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_RepetitionCounter = 0;
TIM_TimeBaseInit(TIM3, &TIM_TimeBaseInitStructure);
TIM_ICInitTypeDef TIM_ICInitStructure;
TIM_ICInitStructure.TIM_Channel = TIM_Channel_1; //应用通道1
TIM_ICInitStructure.TIM_ICFilter = 0xF; //滤波
TIM_ICInitStructure.TIM_ICPolarity = TIM_ICPolarity_Rising; //极性选择
TIM_ICInitStructure.TIM_ICPrescaler = TIM_ICPSC_DIV1; //不分频
TIM_ICInitStructure.TIM_ICSelection = TIM_ICSelection_DirectTI; //直入还是交叉，对应通道1输出TI1FP1还是TI2FP2
TIM_ICInit(TIM3, &TIM_ICInitStructure);
TIM_SelectInputTrigger(TIM3, TIM_TS_TI1FP1); //主模式体选择
TIM_SelectSlaveMode(TIM3, TIM_SlaveMode_Reset); //从模式体选择
TIM_Cmd(TIM3, ENABLE);
}
uint32_t IC_GetFreq(void)
{
return 1000000 / (TIM_GetCapture1(TIM3) + 1); //捕获频率
}
代码有详细注释。
原理：测周法。
四、我的学习认知程度--定时器的编码器接口硬件资源--编码电机测速（主从模式的应用使用全硬件自动化）
由前面讲述可知，只有通用定时器和高级定时器才有此功能，故使用时应注意！
还需注意：编码器接口是专门为编码器测速设计的，充分利用资源，同时注意，只有高级定时器和通用定时器的通道1、2才能通往该接口，故需注意！！！
这部分由于是前面知识的结合，故这部分针对性说明应用。
这里说一下，利用这个主从模式比不使用的优势。因为电机高速旋转，所以CNT的值要快速且频繁读取。
使用的情况：输入信号会控制编码器接口从模式自动去读取CNT的值，全程自动。
不使用的情况：我们需在程序中配置中断信号，不断捕获CNT的值，频繁进入中断的程序的质量，想想可知。
结合代码理解：
void Encoder_Init(void)
{
RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE);
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6 | GPIO_Pin_7;
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructure;
TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;
TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period = 65536 - 1; //ARR
TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler = 1 - 1; //PSC
TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_RepetitionCounter = 0;
TIM_TimeBaseInit(TIM3, &TIM_TimeBaseInitStructure);
TIM_ICInitTypeDef TIM_ICInitStructure;
TIM_ICStructInit(&TIM_ICInitStructure); //全体成员变量均赋初始值，这运用在有些成员变量没有用到，如果不赋值会报错
TIM_ICInitStructure.TIM_Channel = TIM_Channel_1; //定时器3通道1
TIM_ICInitStructure.TIM_ICFilter = 0xF;
TIM_ICInit(TIM3, &TIM_ICInitStructure);
TIM_ICInitStructure.TIM_Channel = TIM_Channel_2; //定时器3通道2
TIM_ICInitStructure.TIM_ICFilter = 0xF;
TIM_ICInit(TIM3, &TIM_ICInitStructure);
TIM_EncoderInterfaceConfig(TIM3, TIM_EncoderMode_TI12, TIM_ICPolarity_Rising, TIM_ICPolarity_Rising); //配置编码器接口函数
TIM_Cmd(TIM3, ENABLE);
}
int16_t Encoder_Get(void)
{
int16_t Temp;
Temp = TIM_GetCounter(TIM3);
TIM_SetCounter(TIM3, 0);
return Temp;
}
编码器工作原理：
编码器接口会将传来的两个信号进行比较，如图，如果A高电平，那么它就会看一下B，B如果是低电平，那么触发从模式，去让CNT加1，表示正转，其余的类似，我们将CNT读出即可测速。
原理是测频法，代码里最后一个函数
int16_t Encoder_Get(void)
{
int16_t Temp;
Temp = TIM_GetCounter(TIM3);
TIM_SetCounter(TIM3, 0);
return Temp;
}
就是用测频法来测速的，在主函数里delay一段时间作为闸门时间来读取CNT的值，或者用中断获取CNT的值。
五.总结
最后，总结一下：
1.使用定时器前，规划好资源，不同级别定时器功能不同，正确规划，可以充分利用资源。
2.基本定时器：定时触发中断。
3.通用定时器：pwm输出，编码测速、测频。
4.主从模式（硬件触发硬件工作）可以减轻CPU负担，充分利用，一个很好的案例就是编码器接口，不过它只在高级、通用定时器的通道1、2上有，这是32在硬件上的设计。
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