机器人算法小白精讲(长期更新版本,理论加代码实践)

目录

     基础部分

        数学基础

          1.1 概述

          1.2 位置、姿态与坐标系

          1.3 从坐标系到坐标系的变换

             PS：坐标转换实际应用实例

          1.4 平移、旋转和变换

        机器人位置运动学

          1.1 机器人DH参数的表达方式(标准DH和改进DH)

          1.2 机器人正运动学(Forward Kinematics)

          1.3 机器人逆运动学(Inverse kinematics)

      进阶部分

          机器人微分运动和速度

           1.1 微分关系

           1.2 雅可比矩阵

           1.3 坐标系的微分运动

           1.4 微分变化的解释

           1.5 坐标系之间的微分变化

           1.6 雅可比矩阵计算

         机器人动力学分析

          1.1 多自由度机器人的动力学方程

          1.2 机器人静力分析

          1.3 坐标系间力和力矩的变换

         机器人轨迹规划

          1.1 关节空间描述和直角坐标系空间描述

          1.2 轨迹规划的基本原理

          1.3 关节空间的轨迹规划

          1.4 直角坐标空间的轨迹规划

          1.5 直角坐标空间下的机械臂直线、弧线规划算法

          1.6 直角坐标空间下的机械臂特殊曲线规划算法(B样条，Bezier曲线)

          1.7 空间坐标系下的机械臂姿态规划算法

         机器人和视觉之间的相关算法

          1.1 机械臂和二维视觉的坐标转换数学基础

          1.2 机械臂和三维视觉的坐标转换数学基础