机器人学算法概述

概述
  机器人操作的定义是指通过某种机构使零件和工具在空间运动。这自然就需要表达零件、工具以及机构本身的位置和姿态。为了定义和运用表达位姿的数学量，我们必须定义坐标系并给出表达的规则。我们这里提出了许多关于位姿的描述，这些描述作为我们以后表达线速度和角速度、力和力的基础。
  我们采用这样一个体系，即存在着一个世界坐标系，我们讨论任何问题都能够参照这个坐标系。我们定义的位姿都是参照世界坐标系或者由世界坐标系定义的(或能够定义的)的笛卡儿坐标系。