Cargrapher（2）单激光雷达建图（通用篇）

旧势力底层学习者

已于 2023-06-14 02:01:51 修改

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分类专栏： 2D-SLAM从原理到实战文章标签： ubuntu c++ linux

于 2022-09-23 15:33:59 首次发布

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1、雷达ROS-SRC包使用（以思岚为例）

1.1 首先从官网/Github/Ros-wiki 中找到自己雷达所对应的SRC

1.2 下载后

1.3 编译与使用

2、cartographer结合lidar建图

2.1 lidar修改及需要确定的信息

2.2 cartographer需要修改的信息

2.3 结果

1、雷达ROS-SRC包使用（以思岚为例）

Tips：2D激光雷达的SRC大同小异，你需要确认和你雷达对应和Ubuntu上能够使用它

1.1 首先从官网/Github/Ros-wiki 中找到自己雷达所对应的SRC

思岚官网：思岚科技（SLAMTEC）资源下载中心及技术支持联系方式

Github：Slamtec/rplidar_ros (github.com)

ROS-wiki：Sensors - ROS Wiki （需要自己找对应的Sensors Src）

1.2 下载后

对应的雷达SRC 基本遵循 ROS Workspace 的目录结构：

1.3 编译与使用

在编译和使用前，建议你首先仔细阅读 README.md 文件，一般的 SRC 中都提供了 README.md 用来对此 ROS Workspace 进行了详细的介绍和使用说明

这里就很明显了，你需要读懂两个东西：

// 1-cd 到 当前的 workspace 运行以下命令完成编译
catkin_make
// 2-启动当前雷达所对应的 SRC 
// 我所用的是 A2 即 (for RPLIDAR A1/A2) 的launch
roslaunch rplidar_ros rplidar.launch

如果catkin中出现了not found package什么什么的，请移步查看

十一、SLAM常用小功能-第二点

编译完成后不能直接启动 launch，否则你会遇到一个 ERROR ，not found data 或者其他，这是因为雷达所接的USB口并没有串口权限，此时进行赋权才可以读取，即：

//ttyUSB几需要自行判断，直接TAB补全也会出来
//如果接入设备除了雷达还有IMU等其他设备的话就不太适用了
sudo chmod 777 /dev/ttyUSB*

赋权完成后直接启动既可以看到雷达 rviz 显示的数据了

2、cartographer结合lidar建图

2.1 lidar修改及需要确定的信息

打开 lidar-src 找到 launch文件夹，找到对应的启动 launch 打开

首先查看launch文件如下，需要明确的几个地方有，frame_id，topic：

<launch>
  <node name="rplidarNode"          pkg="rplidar_ros"  type="rplidarNode" output="screen">
  <param name="serial_port"         type="string" value="/dev/ttyUSB0"/>
  <param name="serial_baudrate"     type="int"    value="115200"/><!--A1/A2 -->
  <!--param name="serial_baudrate"     type="int"    value="256000"--><!--A3 -->
  <param name="frame_id"            type="string" value="laser"/>
  <param name="inverted"            type="bool"   value="false"/>
  <param name="angle_compensate"    type="bool"   value="true"/>
  </node>
</launch>

其中我们可以直接看出此雷达：

（1）frame_id 已经被配置为laser

（2）端口映射为 /dev/ttyUSB0 即 1.3 中赋权端口名就是这个

（3）查看雷达购买的型号，找到雷达的最小最大探测距离（此项自行寻找）

下一个需要确定的就是lidar 的 topic，打开终端，运行雷达launch，运行完成后新开终端，运行以下命令

rostopic list

此时列出来的是所有的正在运行的 topic 列表，在此列表中你可以找到自己的 lidar topic

即 /scan

总结一下：lidar_framed_id=laser lidar_topic:/scan lidar_min_range=0.2

lidar_max_range=12

2.2 cartographer需要修改的信息

打开 Carto_ws/cartographer_ros/launch/demo_revo_lds.launch 按以下内容修改

<launch>
<!--实际建图 time 不需要生成-->
  <param name="/use_sim_time" value="flase" />

  <node name="cartographer_node" pkg="cartographer_ros"
      type="cartographer_node" args="
          -configuration_directory $(find cartographer_ros)/configuration_files
          -configuration_basename revo_lds.lua"
      output="screen">
<!--映射lidar 中 topic 到 carto 中的 scan -->
<!--时间比较久不太记得了，如果出现error可以把后面的“/”去掉改为“scan”-->
    <remap from="scan" to="/scan" />
  </node>

  <node name="cartographer_occupancy_grid_node" pkg="cartographer_ros"
      type="cartographer_occupancy_grid_node" args="-resolution 0.05" />

  <node name="rviz" pkg="rviz" type="rviz" required="true"
      args="-d $(find cartographer_ros)/configuration_files/demo_2d.rviz" />
<!--删除rosbag，由于添加注释会收到里面的两个横行干扰 干脆直接删除-->
</launch>

修改完成后保存，看到这一段，打开revo_lds.lua文件，按以下内容修改

（Carto_ws/cartographer_ros/configuration_files/revo_lds.lua）

include "map_builder.lua"
include "trajectory_builder.lua"

options = {
  map_builder = MAP_BUILDER,
  trajectory_builder = TRAJECTORY_BUILDER,
  map_frame = "map",
  tracking_frame = "laser",           --修改为 lidar_framde_id
  published_frame = "laser",          --修改为 lidar_framde_id
  odom_frame = "odom",
  provide_odom_frame = true,
  publish_frame_projected_to_2d = false,
  use_pose_extrapolator = true,       --此项为姿态外推器，建议为true，flase也可以
  use_odometry = false,
  use_nav_sat = false,
  use_landmarks = false,
  num_laser_scans = 1,
  num_multi_echo_laser_scans = 0,
  num_subdivisions_per_laser_scan = 1,
  num_point_clouds = 0,
  lookup_transform_timeout_sec = 0.2,
  submap_publish_period_sec = 0.3,
  pose_publish_period_sec = 5e-3,
  trajectory_publish_period_sec = 30e-3,
  rangefinder_sampling_ratio = 1.,
  odometry_sampling_ratio = 1.,
  fixed_frame_pose_sampling_ratio = 1.,
  imu_sampling_ratio = 1.,
  landmarks_sampling_ratio = 1.,
}

MAP_BUILDER.use_trajectory_builder_2d = true

TRAJECTORY_BUILDER_2D.submaps.num_range_data = 35
TRAJECTORY_BUILDER_2D.min_range = 0.2           --修改为lidar_min_range
TRAJECTORY_BUILDER_2D.max_range = 12.           --修改为lidar_max_range
TRAJECTORY_BUILDER_2D.missing_data_ray_length = 1.
TRAJECTORY_BUILDER_2D.use_imu_data = false
TRAJECTORY_BUILDER_2D.use_online_correlative_scan_matching = true
TRAJECTORY_BUILDER_2D.real_time_correlative_scan_matcher.linear_search_window = 0.1
TRAJECTORY_BUILDER_2D.real_time_correlative_scan_matcher.translation_delta_cost_weight = 10.
TRAJECTORY_BUILDER_2D.real_time_correlative_scan_matcher.rotation_delta_cost_weight = 1e-1

POSE_GRAPH.optimization_problem.huber_scale = 1e2
POSE_GRAPH.optimize_every_n_nodes = 35
POSE_GRAPH.constraint_builder.min_score = 0.65

return options

修改完成后，重新编译，再依次启动 lidar的launch carto 的 launch 就可以了，遇到ERROR看是不是我提到过的问题及对应关系没有写对。

==================编译工作空间=======================
catkin_make_isolated --install --use-ninja

==================开发串口权限=======================
sudo chmod 777 /dev/ttyUSB*

==================运行雷达节点=======================
roslaunch rplidar_ros rplidar.launch 

==============运行cartographer建图===================
roslaunch cartographer_ros demo_revo_lds.launch