基于rplidar || hokuyo的cartographer建图

基于rplidar || hokuyo的cartographer建图

进行slam定位和建图的过程中，如果只是为了看建图效果或者没有实时要求，那么使用bag包和激光雷达没有区别。但是不能一直依赖仿真或录制bag包，需要根据实际环境情况进行建图实时建图时，就必须驱动激光雷达进行实时建图。本篇博客介绍基于常见的激光雷达rplidar和 hokuyo的cartographer建图，需要说明的是：这两种激光雷达在进行建图时的话题相同，实测配置文件也相同。

只使用激光雷达建图需要修改的文件：launch和lua文件。本篇只介绍使用激光雷达的经验方法，下篇会介绍加入imu的建图方法。

1. launch文件修改方法

cartographer的launch文件有很多，选在demo_revo_lds.launch的基础上进行修改。
首先，是否运用仿真时钟，

<param name="/use_sim_time" value="true" />

在没有使用imu的情况下，true和false没有区别。

然后，启动cartographer节点也不用多说，注意配置的lua文件名称要一致和需要修改为下面的映射：

<remap from="scan" to="scan" />

然后，启动cartographer_occupancy_grid_node节点，这个节点很重要，因为此节点有submap的订阅器，这就决定了是否有map话题发布出来。有的博客中介绍的方法把此节点注释掉了，如果对cartographer的原理架构不太清楚，在建图时看不到map就会懵圈。

<node name="cartographer_occupancy_grid_node" pkg="cartographer_ros"
      type="cartographer_occupancy_grid_node" args="-resolution 0.05" />

这里的分辨率可以调整，如果场景较大，可以调整到0.14; 反之不需要调整。

最后就是启动rviz，这里不需要任何修改，使用的是demo_2d.rviz.

2. lua文件修改方法

此处修改的lua文件必须和launch文件中加载的lua文件路径和名字相同。
修改revo_lds.lua文件时，不要看别的博客说的改很多东西，因为cartographer版本不同，需要的参数也不一样，参数最后不要进行删减或者增加，改完之后很可能跑不起来。本人只修改了两条语句：

tracking_frame = "laser",
published_frame = "laser",

3. 试验结果

查看节点图：

rqt_graph

tf树比较简单，map->odom->laser, 不再赘述。

每次修改需要运行：

catkin_make_isolated --install –use-ninja
source install_isolated/setup.bash

然后启动雷达和cartographer建图。

roslaunch cartographer_ros  ***.launch

实际场景建图结果：

走的速度较快，效果不够好，可以参考。下篇会加入imu，前进速度更快，效果也较好。