Cartographer建图问题

最新推荐文章于 2022-08-26 17:43:22 发布

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分类专栏： ros

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目前手上只有个16线的激光雷达,想在房间跑一下建图,目的是能够跑通就可以.
1,启动激光雷达,
2,将激光雷达3d点云转成2d laserscan数据类型
3,启动cartographer包roslaunch cartographer_ros agv_2d.launch

Cartographer配置:
在这里插入图片描述

终端报错:
在这里插入图片描述

百度谷歌了一大圈:
都说是的问题,我把它设置成false或者注释掉都不好使.大佬可有遇到过这种情况吗?

解决:
激光雷达里面设置的仿真时间,去掉之后就好
<arg name="time_synchronization" default="false" />

来cartographer launch里面这个要打开,这是显示map的节点!!!
<node name="cartographer_occupancy_grid_node" pkg="cartographer_ros" type="cartographer_occupancy_grid_node" args="-resolution 0.05" />

cartographer包中的任何文件改动后均需要重新编译运行!!!

确定要放弃本次机会？

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这一篇的建图是后面功能实现的基础，图建不好，会严重影响后面的导航和抓取，所以建图尽量准确，能够省去很多麻烦事。使用gmapping 算法构建地图这里的gmapping算法只做了解，可以不用去深入学习算法本身的知识，有兴趣或者专业的可以深入学习，因为已经写好了launch文件，可以直接调用完成建图工作。 Gmapping 是一种高效的 Rao-Blakwellized 粒子滤波器，用于根据激光雷达测距数据来生成 2D栅格地图，ROS gmapping 是 OpenSLAM 下的 GMapping 的再封装

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您好！关于Cartographer建图漂移的问题，我能为您提供一些信息。Cartographer是一个开源的SLAM（Simultaneous Localization and Mapping）系统，它能够通过使用激光雷达和其他传感器数据来生成环境地图，并同时估计机器人在地图中的位置。所谓建图漂移是指机器人在建立地图的过程中，由于误差累积或其他因素导致地图与实际环境之间存在一定程度的偏差。建图漂移是SLAM系统中一个常见的问题，它可能由多种因素引起，包括传感器误差、环境变化、运动模型不准确等。为了解决建图漂移问题，Cartographer采用了一系列的技术手段，如回环检测、优化等。回环检测指的是通过识别环境中已经访问过的区域，从而将机器人当前位置与先前访问过的位置进行关联，以减小建图漂移的影响。优化则是通过对机器人在地图上的运动轨迹进行优化，以修复漂移带来的偏差。尽管Cartographer采用了多种方法来减小建图漂移，但完全消除建图漂移是一个相对困难的问题，特别是在长时间运行或复杂环境下。因此，在使用Cartographer进行建图时，需要仔细设置参数、合理选择传感器，并进行必要的环境校准和误差补偿，以最大程度地减小建图漂移的影响。此外，如果需要更精确的地图，还可以考虑采用其他SLAM系统或增加其他辅助定位方式。希望这些信息能对您有所帮助！如果还有其他问题，请随时提问。