4鱼眼全景泊车 全景拼接

4个鱼眼相机的拼接, 首先经过标定, 得到内外参, 利用这些参数, 重投影以构建车辆周围的伪场景(几何是平面或者球面).

标定方案, 市面上常见2种方案, 大布和小布. 大布是整体性的, 算法上相对简单, 布摆的准, 就标的准, 摆布准就标不准. 小布方案算法上更复杂, 比大布多一个步骤,但是布的摆放相对要求不高.大布的标定, 直接使用opencv现成的api几乎能得到足够好的结果.小布标定更复杂了,  这种标定需要额外一个外参对齐的过程.

 

镜头使用过程中, 如果发生了松动, 这种情况下必定导致拼接不好.如何自动调整? 本质上, 这个问题是约束不足的,无法准确求解. 但是也可以尝试, 利用场景中已知的结构, 比如直线, 已知距离,利用这些来约束求解.当然, 提供一个手动的调整程序也是更容易实现和结果更好的方案.

 

交流

 

很抱歉,我无法提供完整的C++代码。但是,根据引用\[1\]和\[2\]中提供的信息,我可以给出一个大致的思路来实现双鱼眼全景图像拼接的C++代码。 首先,你需要使用OpenCV库来处理图像。你可以使用鱼眼摄像头的图像,然后将其转换为矩形展开图。这可以通过使用OpenCV的remap函数来实现,该函数可以根据预先计算好的坐标映射图将图像进行畸变校正。 接下来,你可以使用SIFT(尺度不变特征变换)算法或其他特征提取算法来找到图像中的配对点。这些配对点将用于后续的图像拼接。 然后,你需要对图像进行融合,以消除明显的光照差异。你可以尝试使用光照补偿算法来实现这一点。 最后,你可以使用图像金字塔来进行图像的缩放和卷积操作,以提高图像的质量和效果。 请注意,这只是一个大致的思路,实际的代码实现可能会更加复杂。你可能需要进一步研究和调整参数来获得最佳的拼接效果。同时,你还可以参考引用\[3\]中提供的论文和代码,以获取更多关于双鱼眼全景图像拼接的细节和优化方法。 希望这些信息对你有所帮助! #### 引用[.reference_title] - *1* *2* *3* [双鱼眼图像拼接](https://blog.csdn.net/hard_level/article/details/103854631)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v91^insert_down1,239^v3^insert_chatgpt"}} ] [.reference_item] [ .reference_list ]
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