【STM32之FreeRTOS(一)】FreeRTOS移植到STM32

【STM32之FreeRTOS(一)】FreeRTOS移植到STM32

一、FreeRTOS 简介

1.什么是 FreeRTOS ？

Free即免费的，RTOS的全称是Real time operating system，中文就是实时操作系统。

注意：RTOS不是指某一个确定的系统，而是指一类操作系统。比如：uc/OS，FreeRTOS，RTX， RT-Thread等这些都是RTOS类操作系统。

FreeRTOS是一个迷你的实时操作系统内核。作为一个轻量级的操作系统，功能包括：任务管 理、时间管理、信号量、消息队列、内存管理、记录功能、软件定时器、协程等，可基本满 足较小系统的需要。 由于RTOS需占用一定的系统资源(尤其是RAM资源)，只有μC/OS-II、 embOS、salvo、FreeRTOS等少数实时操作系统能在小RAM单片机上运行。相对μC/OS-II、 embOS等商业操作系统，FreeRTOS操作系统是完全免费的操作系统，具有源码公开、可移 植、可裁减、调度策略灵活的特点，可以方便地移植到各种单片机上运行，其最新版本为 10.4.4版。 （以上来自百度百科）

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2.为什么选择 FreeRTOS ?

• FreeRTOS 是免费的
• 很多半导体厂商产品的SDK（Software Development Kit）软件开发工具包，就使用FreeRTOS 作为其操作系统，尤其是WIFI、蓝牙这些带有协议栈的芯片或模块
• 简单，因为FreeRTOS的文件数量很少

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3.FreeRTOS 资料与源码下载

点击直达官网

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4.祼机开发与 FreeRTOS

祼机开发（开个玩笑）：

• 玩游戏，结果女朋友生气，分手！

• 陪女朋友，无法玩游戏，抑郁症！

FreeRTOS： 玩1秒游戏 – 陪1秒女朋友 – 玩1秒游戏 – 陪1秒女朋友 – 玩1秒游戏 – 陪1秒女朋友 … （累死……）

但 CPU 是个无情的战斗机器，可以快速在两个乃至多个任务间快速切换，并且不觉得劳累，实现 二者兼顾。

FreeRTOS 实现多任务的原理

• 严格来说 FreeRTOS 并不是实时操作系统，因为它是分时复用的。

• 系统将时间分割成很多时间片，然后轮流执行各个任务。

• 每个任务都是独立运行的，互不影响，由于切换的频率很快，就感觉像是同时运行的一样。

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5.大白话总结

总而言之，FreeRTOS给人的感觉就好比能同时执行多个while循环，使多个任务“同时进行”，但其实它是分时复用的，并非真正的同时运行，由于切换任务的频率很快，就感觉像是同时运行的一样。

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二、移植 FreeRTOS 到STM32F103C8T6

1.手动移植

过程复杂且繁琐，对新手不友好

如有需要手动移植，可参照以下文章： FreeRTOS移植到STM32教程（点击直达）

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2.CubeMX快速移植

后续均以此工程为模板工程（muban_freertos）进行开发

2.1 将 Timebase Source 设为 TIM2 （其它定时器也行）

使用CubeMX新建一个工程后，在 SYS 选项里，将 Debug 设为 Serial Wire ，并且将 Timebase Source 设为 TIM2 （其它定时器也行）

Timebase Source 为什么不能设置为 SysTick ?

裸机的时钟源默认是 SysTick，但是开启 FreeRTOS 后，FreeRTOS会占用 SysTick （用来生成1ms 定时，用于任务调度），所以需要需要为其他总线提供另外的时钟源。

2.2 RCC 的 HSE 设置

将 RCC 里的 HSE 设置为 Crystal/Ceramic Resonator

2.3 时钟配置图

时钟按下图配置：

2.4 选择FreeRTOS版本

选择 FREERTOS 选项，并将 Interface 改为 CMSIS_V1

V1 和 V2 有啥区别？

FreeRTOS 版本问题 V2 的内核版本更高，功能更多，在大多数情况下 V1 版本的内核完全够用。

2.5 配置项目信息

配置项目信息，并导出代码即可

选择MDK

库配置，然后生成代码即可（后续均以此工程为模板工程进行开发）

2.6 完成移植

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初步小扩展

FreeRTOS 各配置选项卡的解释

• Events：事件相关的创建
• Task and Queues： 任务与队列的创建
• Timers and Semaphores： 定时器和信号量的创建
• Mutexes： 互斥量的创建
• FreeRTOS Heap Usage： 用于查看堆使用情况
• config parameters： 内核参数设置，用户根据自己的实际应用来裁剪定制 FreeRTOS 内核
• Include parameters： FreeRTOS 部分函数的使能
• User Constants： 相关宏的定义，可以自建一些常量在工程中使用
• Advanced settings：高级设置

内核参数的理解内容非常多，可以参考以下文章： FreeRTOS内核配置说明（点击直达）