一、简介
机器人系统仿真:是通过计算机对实体机器人系统进行模拟的技术,在 ROS 中,仿真实现涉及的内容主要有三:对 机器人建模(URDF)、创建仿真环境(Gazebo) 以及 感知环境(Rviz) 等系统性实现。
—————————————————
搭建环境介绍:
1.URDF 是 Unified Robot Description Format 的首字母缩写,直译为统一(标准化)机器人描述格式,可以以一种 XML 的方式描述机器人的部分结构
比如底盘、摄像头、激光雷达、机械臂以及不同关节的自由度.....,该文件可以被 C++ 内置的解释器转换成可视化的机器人模型,是 ROS 中实现机器人仿真的重要组件
(在程序中,我们使用 xacro 优化 urdf 驱动轮实现)
————————————
2.RViz 是 ROS Visualization Tool 的首字母缩写,直译为ROS的三维可视化工具。
它的主要目的是以三维方式显示ROS消息,可以将 数据进行可视化表达。例如:可以显示机器人模型,可以无需编程就能表达激光测距仪(LRF)传感器中的传感 器到障碍物的距离
下载RViz :(ros-(ros的版本)-rviz)
sudo apt install ros-noetic-rviz
————————————
3.Gazebo 是一款3D动态模拟器,用于显示机器人模型并创建仿真环境,能够在复杂的室内和室外环境中准确有效地模拟机器人。与游戏引擎提供高保真度的视觉模拟类似,Gazebo提供高保真度的物理模拟,其提供一整套传感器模型,以及对用户和程序非常友好的交互方式。
下载 Gazebo:
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu-stable `lsb_release -cs` main"
>
/etc/apt/sources.list.d/gazebo-stable.list'
sudo apt install gazebo11
sudo apt install libgazebo11-dev
素材下载链接
https://github.com/zx595306686/sim_demo.git
——————
使用 xacro 优化 urdf 驱动轮实现
—————————————————
二、建立URDF文件(Xacro)- RVIZ
前置: 优化RVIZ启动
重复启动launch
文件时,Rviz 之前的组件配置信息不会自动保存,需要重复执行步骤4的操作,为了方便使用,可以使用如下方式优化:
(如下:文件命名为 urdf01_rviz 功能包包含 urdf xacro)
----------------------------
Xacro-语法解析
我们先来看看一个例子 - 建造小车底盘
<!-- 根标签,必须声明 xmlns:xacro -->
<robot name="my_base" xmlns:xacro="http://www.ros.org/wiki/xacro">
<!-- 封装变量、常量 -->
<xacro:property name="PI" value="3.141"/>
<!-- 宏:黑色设置 -->
<material name="black">
<color rgba="0.0 0.0 0.0 1.0" />
</material>
<!-- 底盘属性 -->
<xacro:property name="base_footprint_radius" value="0.001" /> <!-- base_footprint 半径 -->
<xacro:property name="base_link_radius" value="0.1" /> <!-- base_link 半径 -->
<xacro:property name="base_link_length" value="0.08" /> <!-- base_link 长 -->
<xacro:property name="earth_space" value="0.015" /> <!-- 离地间距 -->
<!-- 底盘 -->
<link name="base_footprint">
<visual>
<geometry>
<sphere radius="${base_footprint_radius}" />
</geometry>
</visual>
</link>
<link name="base_link">
<visual>
<geometry>
<cylinder radius="${base_link_radius}" length="${base_link_length}" />
</geometry>
<origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
<material name="yellow">
<color rgba="0.5 0.3 0.0 0.5" />
</material>
</visual>
</link>
<joint name="base_link2base_footprint" type="fixed">
<parent link="base_footprint" />
<child link="base_link" />
<origin xyz="0 0 ${earth_space + base_link_length / 2 }" />
</joint>
<!-- 驱动轮 -->
<!-- 驱动轮属性 -->
<xacro:property name="wheel_radius" value="0.0325" /><!-- 半径 -->
<xacro:property name="wheel_length" value="0.015" /><!-- 宽度 -->
<!-- 驱动轮宏实现 -->
<xacro:macro name="add_wheels" params="name flag">
<link name="${name}_wheel">
<visual>
<geometry>
<cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
</geometry>
<origin xyz="0.0 0.0 0.0" rpy="${PI / 2} 0.0 0.0" />
<material name="black" />
</visual>
</link>
<joint name="${name}_wheel2base_link" type="continuous">
<parent link="base_link" />
<ch