ros-gazebo-仿真环境搭建

1计算机环境：Ubuntu16.04+ros kinetic

2创建工作空间

创建ROS工作空间，命名为SmartCar，并在该工作空间中创建src文件夹。

mkdir -p /SmartCar/src

3初始化工作空间

cd /SmartCar
catkin_init_workspace

4创建文件描述包

cd /src
roscreate-pkg smartcar_description urdf

 5 创建urdf描述文件

在smartcar_description文件夹下创建urdf文件夹，并创建智能车的描述文件my_move_robot.xacro，写入下述代码：

<?xml version="1.0"?>

<robot xmlns:xacro="http://www.ros.org/wiki/xacro" 
    xmlns:sensor="http://playerstage.sourceforge.net/gazebo/xmlschema/#sensor"
        xmlns:controller="http://playerstage.sourceforge.net/gazebo/xmlschema/#controller"
        xmlns:interface="http://playerstage.sourceforge.net/gazebo/xmlschema/#interface"
    name="robot1_xacro">


    <xacro:property name="length_wheel" value="0.05" />
    <xacro:property name="radius_wheel" value="0.05" />
    <xacro:macro name="default_inertial" params="mass">
               <inertial>
                       <mass value="${mass}" />
                       <inertia ixx="1.0" ixy="0.0" ixz="0.0"
                                iyy="1.0" iyz="0.0"
                                izz="1.0" />
               </inertial>
    </xacro:macro>

    <link name="base_footprint">
        <visual>
            <geometry>
                    <box size="0.001 0.001 0.001"/>
                </geometry>
            <origin rpy="0 0 0" xyz="0 0 0"/>
        </visual>
        <xacro:default_inertial mass="0.0001"/>
    </link>
    <joint name="base_footprint_joint" type="fixed">