ROS 机器人仿真平台搭建

学习资料参考：ROS机器人开发实践(胡春旭)
ROS wiki: http://wiki.ros.org/

URDF ROS中机器人模型的描述格式

• URD（Unified Robot Description Format）
• 刚体外观
• 物理属性
• 关节类型

ROS 提供C++ 解析器至XML

link 标签

1. 尺寸(size)
2. 颜色(color)
3. 形状(shape)
4. 惯性矩阵(interial matrix)
5. 碰撞参数(collision preoperites)

• 一个简单的圆盘

<link name="base_link">
            <inertial>
                <mass value="2" />
                <origin xyz="0 0 0.0" />
                <inertia ixx="0.01" ixy="0.0" ixz="0.0"
                         iyy="0.01" iyz="0.0" izz="0.5" />
            </inertial>

            <visual>
                <origin xyz=" 0 0 0" rpy="0 0 0" />
                <geometry>
                    <cylinder length="${base_link_length}" radius="${base_link_radius}"/>
                </geometry>
                <material name="yellow" />
            </visual>

            <collision>
                <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
                <geometry>
                    <cylinder length="${base_link_length}" radius="${base_link_radius}"/>
                </geometry>
            </collision>
</link>

joint 标签

根据不同运动形式的关节类型

关节类型	描述
continuous	旋转关节，可以围绕单轴无限旋转
revolute	旋转关节， 类似于 continuous， 但是旋转角度有限
prismatic	滑动关节，沿某一轴线移动的关节，有位置极限（滑盖手机）
planar	平面关节，允许在平面正交方向上平移或旋转
floating	浮动关节，允许进行平移、旋转运动
fixed	固定关节，不允许运动的特殊关节

<joint name="name of the joint">
	<parent link="parent_link"/>
	<child link="child_link"/>
	<calibration .... />
	<limit effort .... />
	....
</joint>

其中必须指定joint的parent link 和child link，其他属性：

• calibration 关节的参考位置，用来校准关节的绝对位置
• dynmics 用于描述关节的物理属性
• limit 描述有极限的极限值，如上下限位置，速度限制，力矩限制等
• mimic 用于描述该关节与已有关节的关系
• safety_controller 用于描述安全控制器的参数

顶层标签 robot

<robot name="name of the robot">
	<link> .... <link/>
	<joint> .... <joint/>
	<link> .... <link/>
	<joint> .... <joint/>
</robot>

xacro优化模型

wiki文档：http://wiki.ros.org/urdf/Tutorials/Using%20Xacro%20to%20Clean%20Up%20a%20URDF%20File

• 添加可编程功能
• 通过定义宏精简代码，提供代码复用率
  1. 使用常量定义

     <xacro:property name="M_PI" value="3.14156“ />
     

     调用

     <origin xyz="0 0 0" rpy="${M_PI/2} 0 0"  />
     

  2. 调用数学公式

     <origin xyz="0 $ {(motor_length+wheel_length)/2} 0" rpy="0 0 0" />
     

  3. 使用宏定义

     <xacro:macro name="mrobot_standoff_2in" params="parent number x_loc y_loc z_loc">
     ...
     </xacro:macro>
     

• xacro 转换URDF文件

  $ rosrun xacro xacro.py mrobot.urdf.xacro > mrobot.urdf
  

• 直接调用xacro文件

  	<arg name="model" default="$(find xacro)/xacro -- inorder "$f(find your_pkg_name)/urdf/name_of_file.urdf.xcaro / >
  	<param name="robot_description" command="$(arg model) />
  	```
  
  

gazebo标签

URDF in Gazebo：http://gazebosim.org/tutorials?tut=ros_urdf&cat=connect_ros

• 摄像头：

  <?xml version="1.0"?>
  <robot xmlns:xacro="http://www.ros.org/wiki/xacro" name="camera">
      <xacro:macro name="usb_camera" params="prefix:=camera">
          <link name="${prefix}_link">
              <inertial>
                  <mass value="0.1" />
                  <origin xyz="0 0 0" />
                  <inertia ixx="0.01" ixy="0.0" ixz="0.0"
                           iyy="0.01" iyz="0.0"
                           izz="0.01" />
              </inertial>
              <visual>
                  <origin xyz=" 0 0 0 " rpy="0 0 0" />
                  <geometry>
                      <box size="0.01 0.04 0.04" />
                  </geometry>
                  <material name="black"/>
              </visual>
              <collision>
                  <origin xyz="0.0 0.0 0.0" rpy="0 0 0" />
                  <geometry>
                      <box size="0.01 0.04 0.04" />
                  </geometry>
              </collision>
          </link>
      </xacro:macro>
  </robot>
  

• 红外

<?xml version="1.0"?>
<robot xmlns:xacro="http://www.ros.org/wiki/xacro" name="laser">
	<xacro:macro name="rplidar" params="prefix:=laser">
		<link name="${prefix}_link">
			<inertial>
				<mass value="0.1" />
				<origin xyz="0 0 0" />
				<inertia ixx="0.01" ixy="0.0" ixz="0.0"
						 iyy="0.01" iyz="0.0"
						 izz="0.01" />
			</inertial>
			<visual>
				<origin xyz=" 0 0 0 " rpy="0 0 0" />
				<geometry>
					<cylinder length="0.05" radius="0.05"/>
				</geometry>
				<material name="black"/>
			</visual>
			<collision>
				<origin xyz="0.0 0.0 0.0" rpy="0 0 0" />
				<geometry>
					<cylinder length="0.06" radius="0.05"/>
				</geometry>
			</collision>
		</link>
	</xacro:macro>
</robot>