（9-9）基于感知轨迹预测模型（BAT）的目标行为预测系统：处理HighD数据集(1)

9.4.7  处理HighD数据集

文件utils_HighD.py专门用于处理HighD数据集的相关功能，该模块包含了与HighD数据集交互的类和函数，主要实现以下功能。

1. 数据集加载和处理：提供了HighdDataset类，用于加载HighD数据集，并定义了函数如getHistory、getFuture，以便有效地获取轨迹的历史和未来信息。
2. 图形数据处理：包含处理图形数据的功能，如create_adjancent_matrix_1，用于创建与HighD数据集相关的邻接矩阵。
3. 高级轨迹信息提取：实现了一些函数，例如getLonLat和getTracks，用于从HighD数据中提取特定轨迹的经度、纬度信息和轨迹集合。
4. 数据结构定义：使用HighD数据集特有的结构，如traj、tracks等，以有效地表示和处理高维度轨迹数据。
5. 参数化处理：通过使用HighD数据集特定的参数，如t_h、t_f、d_s等，实现了数据集的参数化处理，以满足不同应用场景的需求。

文件utils_HighD.py的具体实现流程如下所示。