（7-6-01）四轴飞行器仿真与控制系统：主程序（1）

7.3.5  主程序

文件main.py实现了四轴飞行器的仿真控制系统的主程序，通过初始化飞行器模型、传感器和控制器生成期望轨迹，然后通过外层循环控制位置和内层循环控制姿态，最终通过Matplotlib库绘制轨迹与实际状态的对比图，以评估控制算法性能。

（1）创建了一个四旋翼模型对象 quad_model 和相应的传感器对象 sens，然后通过 Controller 类生成了一个轨迹生成器 controller。

# 创建四旋翼模型对象和传感器对象
quad_model = quad(t_step=0.01, n=1, training=False, euler=0, direct_control=0, T=1, clipped=True)
sens = sensor(quad_model)

# 创建轨迹生成器对象
controller = Controller(total_time&