pcl基础c++笔记

命名类的成员变量时，单词之间用下划线隔开并以下划线结尾，例如：

int example_int_;//对阅读pcl源码很有帮助，可明显区分成员变量与局部变量。

pcl代码块的标准缩进是两个空格，这里用单个空格来隔开函数/类成员函数名字与其参数列表，例如：

int exampleMethod(int example_arg);

点索引机制，向PCL算法传递点云数据的标准方法是通过访问setInputCloud()。另外，PCL也可通过setIndices()传递用户感兴趣区域或点云集，而不是整个点云。

点云是复杂的n维结构，它应该能表示不同类型的信息，然而用户应该知道并理解需要传送什么样的信息，从而使代码更易于调试、优化等。

PointXYZI是一个简单的XYZ坐标加intensity的point类型，理想情况下，这四个变量将新建单独一个结构体，并且满足存储对齐，然而，由于point的大部分操作会把data[4]元素设置成0或1（用于变换），不能让intensity与xyz在同一个结构体中，如果这样的话其内容将会被覆盖。

Normal结构体表示给定点所在样本曲面上的法线方向，以及对应曲率的测量值。

PointWithRange除了range包含从所获得的视点到采样点的距离测量值以外，其他与PointXYZI类似。

PointWithViewpoint除了vp_x,vp_y和vp_z以三维点表示所获得的视点以外，其他与PointXYZI类似。

MomentInvariants是一个包含采样曲面上面片三个不变矩的point类型，描述面片上质量的分布情况。

为了增加新的point类型，首先需要定义，例如：

struct MyPointType{

float test；

}；

然后，得确保你的代码包含了PCL中特定的类/算法的模板头文件的实现，它将和新point类型MyPointType共同使用。例如，你想使用pcl::PassThrough,则只需要使用下面的代码即可。

#include <pcl/filters/passthrough.h>

#include <pcl/filters/impl/passthrough.hpp>

如果你的代码是库的一部分，可以被他人利用，则需要为你自己的MyPointType类型进行实例化显示。