PCL 欧式聚类（C++详细过程版）

最新推荐文章于 2024-07-30 23:43:19 发布
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分类专栏： PCL 算法实现与优化 文章标签： 聚类 c++ 算法 3d 计算机视觉
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本文详细介绍了如何使用C++实现PCL库中的欧式聚类算法，用于3D点云的聚类分割。文章包含算法概述、代码实现及结果展示，提醒读者在实现过程中避免使用多线程以防止错误。
摘要由CSDN通过智能技术生成

欧式聚类

一、概述

  欧式聚类PCL里经典的点云聚类分割算法，具体算法原理和实现代码见：PCL 欧式聚类分割。为充分了解算法实现的每一个细节和有待改进的地方，使用C++代码对算法实现过程进行复现。

注意： 该算法的实现过程中，加入多线程可能会得到错误的结果。因此，未进行多线程并行处理。

二、代码实现

EuclideanCluster.h

#pragma once
#
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聚类方法，通过特征空间确定点与点之间的亲疏程度 算法流程： 1. 找到空间中某点p，有kdTree找到离他最近的n个点，判断这n个点到p的距离。将距离小于阈值r的点p1,p2,p3....放在类Q里； 2. 在 Q里找到一点p1,重复1，找到p22,p23,p24....全部放进Q里； 3. 当 Q 再也不能有新点加入了，则完成搜索了。 #include <pcl/ModelCoefficients.h>//采样一致性模型头文件 #include <pcl/point_type
【PCL】—欧式聚类算法详解
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参考：https://blog.csdn.net/JAT0929/article/details/104258461?utm_medium=distribute.pc_relevant.none-task-blog-BlogCommendFromMachineLearnPai2-2.nonecase&depth_1-utm_source=distribute.pc_relevant.none-task-blog-BlogCommendFromMachineLearnPai2-2.nonecase .
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pcl（Point Cloud Library）是一个开源的点云处理库，用于处理、分析和可视化三维点云数据。 欧式聚类是pcl中的一个聚类算法，其基本思想是通过计算点与点之间的欧氏距离，将距离小于给定阈值的点划分到同一簇中。 具体实现时，算法首先随机选择一个点作为种子点，然后计算该种子点与其它点的欧氏距离，将距离小于给定阈值的点添加到同一簇中。然后，对于每个新加入的点，再次计算它与其它点的距离，并将距离小于给定阈值的点添加到该簇中。直到没有新的点可以加入任何簇为止，此时一个簇已经形成。然后，从剩下的点中再选择一个未被访问过的点作为新的种子点，重复上述步骤，直到所有的点都被分配到某个簇中。 欧式聚类算法的优点是简单易懂、计算效率高，适用于处理大规模的点云数据。但由于仅仅依赖点与点之间的距离信息，可能会受到噪音数据的影响，导致聚类结果不准确。因此，在使用欧式聚类算法时，要根据实际情况选择合适的阈值，并进行参数调优，以达到最佳的聚类效果。 总之，pcl的欧式聚类算法是一种基于欧氏距离的简单而高效的点云聚类方法，可用于三维点云数据的分析和处理。
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