windows环境安装BehaviorTree.CPP【基于vscode】

本文是在链接: 行为树 — [3] BehaviorTree.CPP在Windows下的使用（基于VSCode）基础上，列举一下本人踩过的几个坑，请阅读上文后阅读本文。

1. 安装mingw时需注意：

1.1 关于mingw的版本

mingw下载: 下载地址

mingw的版本是我踩坑最多的地方

1.1.1 最开始下载install.exe版本，但网络出现问题

1.1.2 下载x86_64-win32版本，出现了如下问题：

// 编译出错
error: 'mutex' in namespace 'std' does not name a type

原因是在mingw构建工具链的“线程模型:win32”中不支持互斥。您必须选择任何具有“线程模型:posix”的工具链

1.1.3 下载x86_64-posix-sjij版本，出现问题：

// 编译出错
'coroutine' was not declared in this scope

原因是x86_64版本不支持coroutine协程，我们需要下载dwarf版本，最后下载i686-posix-dwarf版本成功解决。

1.2 cmake编译问题

因为linux里mingw编译器是调用make.exe，所以我们要将mingw/bin中的mingw32-make.exe复制一份，重命名为make.exe

2 配置vscode时需注意

2.1 头文件配置

按照文章开头介绍的文章配置后，编译时会报错：

// 编译出错
"behaviortree_cpp_v3/bt_factory.h" no such file or derectory

首先我们需要在c_cpp_properties.json中找到参数 includePath ，将BehaviorTree.CPP中的include文件夹添加进路径

"includePath": [
	"${workspaceFolder}/**",
	"E:\\Experiment\\c\\BehaviorTree.CPP\\include"
],

网上大部分的教程到此为止，但依然出现gcc编译错误，后来查阅资料得知vscode中c_cpp_properties.json的"includePath"只是告诉vscode插件在哪里找到头文件，便于进行源码查看和debug，并没有告诉gcc编译器这个路径。
所以我们还需要在tasks.json文件，找到参数 args 添加：

"args": [
        "-I",
        "E:\\Experiment\\c\\BehaviorTree.CPP\\include"
],

指定头文件路径，成功解决。

2.2 reference配置

解决上述问题后出现如下错误：

E:/Experiment/c/main.cpp:42: undefined reference to `BT::BehaviorTreeFactory::BehaviorTreeFactory()'

在网上寻找原因，链接: 这篇文章解决了这个问题，编译器只编译了bt_factory.h，而没编译bt_factory.cpp，所以要再在task.json的 args 参数中添加：

"args": [
        "-g",
        "E:\\Experiment\\c\\BehaviorTree.CPP\\src\\*.cpp",
],

下面给出task.json中完整的args参数：

"args": [
        "-fdiagnostics-color=always",
        "-g",
        "${file}",
        "E:\\Experiment\\c\\BehaviorTree.CPP\\src\\*.cpp",
        "-o",
        "${fileDirname}\\${fileBasenameNoExtension}.exe",
        "-I",
        "E:\\Experiment\\c\\BehaviorTree.CPP\\include"
],

成功解决！

3 其他问题

3.1 cmake问题

因为我们使用cmake，所以需要添加c.code-workspace,参考链接: 这篇文章

我们需要注意c.code-workspace与.vscode应在同级目录下。

3.2 应该还有其他问题，我想不起来了，想起来再更新。