自动辅助驾驶Openpilot安装 乐视手机去电池改造

Openpilot

Openpilot 是一款开源的无人驾驶平台，而这款开源项目最终目的是希望透过开源的力量，让大家来共同维护开发，让市面上所有车款都支援此系统。汽车要求配备
但首要条件需要具备两种系统 : (1)ACC主动式定速巡航系统 (2)辅助转向或相似系统。
为什麽局限于这两款系统的车款呢? 原里十分简单。
首先需要控制汽车要确认可以控制汽车油门、刹车及方向盘，而这两个系统刚好可以证实一辆汽车是可控制的。
ACC主动式定速巡航系统 : 可以确认油门即刹车辅助转系统 : 可以确认方向盘。
详细可参阅 https://zhuanlan.zhihu.com/p/33659057

购买必要硬件

首先购买 Panda （黑熊） + Harness （切换器）+ 线束 + 乐视手机（乐视Pro3 x720）
具体参考国内教程： http://wiki.dragonpilot.cn/cn/how_to_buy_openpilot.html
第二代硬件相对比较便宜，对于车道保持辅助足够了，开起车来来很轻松，特别在高速等封闭路段，只要设好最高速度值，脚放到刹车上，处理加塞等紧急情况即可。

乐视手机电池改造

下面重点说下手机去电池改造
在闲鱼网上买二手乐视Pro3手机（250元左右），
把由于手机工作的时候温度很高，且车辆停在太阳底下曝晒温度很高，防止手机电池过热燃爆，电池拆掉手机电池比较安全，亲测如下改造
参考文章拆机
https://bbs.le.com/thread-2105726-1.html

将电池拆除，电池的保护板留着，
手机里面有一个排线，敷铜比较宽那两条就是电源的正负极，如图左边为正右边为负，连到保护板上串接一个二极管，由于手机工作电流比较大，需要在电源处并连一个大电容，开始时接个220uF的电容，打开摄像头后会自动重启，再并联一个220uF的电容，共440uF就工作正常了。
（实测发现存在浪涌现象，建议多并联几个容量大的钽电容）

由于电解电容体积大，屏幕装不上，买了钽电容装上

装上钽电容后，用透明胶缠下焊盘和保护板，防止短路

装上屏幕，整机感觉很轻盈

由于Openpilot运行相当耗资源，如果手机没散热器可以很快升温到六十多度，然后软件自动报警。
买一个半导体手机散热器，听说固态制冷效果很好

散热器制冷效果不错，摸上去冰凉冰凉的。
简化了一下电源连接线

根据dragonpilot教程安装对应版本的openpilot，我选择使用SSH的安装方法，这种方法安装成功率高，使用界面安装 openpilot 经常不成功。
http://wiki.dragonpilot.cn/cn/how_to_change_openpilot_fork_via_ui.html

中文汉化方法：

装上车后发现控制不了车辆，查找原因最后发现是手机散热器的数据连接线是不通的，又捣鼓一番，把散热器拆了，用USB线直接连接


装上汽车（雅阁混动），效果很好


感受轻松驾驶乐趣！

2021/5/8
最后实测发现，由于汽车刹车等情况会造成电源电压不稳定（浪涌现象），建议多并联几个容量大的钽电容，我自己并联了四个470uF的钽电容。哈哈哈！