【ros/ros2】ros1迁移到ros2的修改记录

序言

• 背景：项目需要，将节点从ros迁移到ros2
• 环境：ubuntu18.04 ros2 dashing / ubuntu20.04 ros2 humble

1. 要改哪些内容

• CMakeLists.txt
• package.xml
• launch文件
• 代码修改：头文件
• 代码修改：subscriber/publisher
• 代码修改：主程序
• 代码修改：类的使用
• 代码修改：生命周期节点

2. 详细对比修改

2.1 CMakeLists.txt

• cmake版本：ros2依赖于3.5或更高版本的cmake

  cmake_minimum_required(VERSION 3.5)
  

• c++版本：ros2依赖于c++14标准

  // 适用于所有平台的写法
  if(NOT CMAKE_CXX_STANDARD)
    set(CMAKE_CXX_STANDARD 14)
  endif()
  if(CMAKE_COMPILER_IS_GNUCXX OR CMAKE_CXX_COMPILER_ID MATCHES "Clang")
    add_compile_options(-Wall -Wextra -Wpedantic)
  endif()
  

• find_package添加package依赖：ros1使用catkin构建系统和catkin_make构建工具，ros2使用catkin演化后的ament构建系统和colcon构建工具。使用ament_cmake，首先找到ament_cmake，然后独立添加各个package

  find_package(ament_cmake REQUIRED)
  find_package(rclcpp REQUIRED)
  find_package(std_msgs REQUIRED)
  

  // 添加系统依赖项
  find_package(Boost REQUIRED COMPONENTS system filesystem thread)
  

• catkin_packge和ament_package：ros1在指定要编译的目标之前，使用catkin_package来生成cmake配置文件供其他packge使用，ros2在编译目标后使用ament_packge

  // At the bottom of the file:
  ament_package()
  

• 包含头文件和库文件：使用target_include_directories来包含特定target包含的头文件路径，使用target_link_libraries来包含非ament packge的包，使用ament_target_dependencies来包含ament packge的包。举例如下

  target_include_directories(target PUBLIC include ${
       Boost_INCLUDE_DIRS})
  
  target_link_libraries(target ${
       Boost_LIBRARIES})
  
  ament_target_dependencies(talker
    rclcpp
    std_msgs)
  

• 安装头文件/库文件/可执行文件等：这个都是用install命令，指定对应的include目录、lib目录和bin目录

• 综上，ros2 CMakeLists.txt示例

  cmake_minimum_required(VERSION 3.5)
  project(talker)
  
  if(NOT CMAKE_CXX_STANDARD)
    set(CMAKE_CXX_STANDARD 14)
  endif()
  if(CMAKE_COMPILER_IS_GNUCXX OR CMAKE_CXX_COMPILER_ID MATCHES "Clang")
    add_compile_options(-Wall -Wextra -Wpedantic)
  endif()
  
  find_package(ament_cmake REQUIRED)
  find_package(rclcpp REQUIRED)
  find_package(std_msgs REQUIRED)
  
  #catkin_package()
  #include_directories(${
         catkin_INCLUDE_DIRS})
  include_directories(include)
  add_executable(talker talker.cpp)
  
  #target_link_libraries(talker ${
         catkin_LIBRARIES})
  ament_target_dependencies(talker
    rclcpp
    std_msgs)
  
  #install(TARGETS talker RUNTIME DESTINATION ${
         CATKIN_PACKAGE_BIN_DESTINATION})
  install(TARGETS talker DESTINATION lib/${
       PROJECT_NAME})
  install(DIRECTORY include/ DESTINATION include)
  ament_export_include_directories(include)
  ament_export_dependencies(std_msgs)
  
  ament_package()
  

2.2 packge.xml

• format version：ros2支持2及更高的format version

  <!-- <package> -->
  <package format="2">
  

• buildtool_depend：使用ament_cmake替换catkin

  <!--  <buildtool_depend>catkin</buildtool_depend> -->
  <buildtool_depend>ament_cmake</buildtool_depend>
  

• build_depend：使用rclcpp替换roscpp

  <!--  <run_depend>roscpp</run_depend> -->
  <exec_depend>rclcpp</exec_depend>
  <!--  <run_depend>std_msgs</run_depend> -->
  <exec_depend>std_msgs</exec_depend>
  

  也可以使用depend来指定编译和运行时依赖

  <depend>rclcpp</depend>
  <depend>std_msgs</depend>
  

• build_type：声明编译类型