ORB-SLAM2流程图/ORB-SLAM2分析/ORB-SLAM2思路/ORB-SLAM2框架

ORB-SLAM2有三个线程，追踪、局部地图、闭环，三个线程，通过指针相互联系，下面将三个线程流程图贴上。

追踪：

 

局部地图：

 

闭环：

                         

 

流程图哪里逻辑不对请评论中指出。