orbslam2 流程图_ORB-SLAM2初步（跟踪模块）

一、跟踪模块简介

在ORB-SLAM或其他SLAM系统中，跟踪的主要任务是根据相机或视频输入的图像帧实时输出相机位姿。在ORB-SLAM中，跟踪模块的主要任务是实时输出相机位姿和筛选关键帧，完成一个没有经过优化或者说全局优化的视觉里程计。通常根据相机的不同采用的方法也不相同，如单目除了需要进行初始化外通常根据特征匹配结果使用PnP算法求解相机位姿。

二、跟踪模块分析

如图 是ORB-SLAM跟踪模块的技术流程图

其流程为首先获取第一张彩色图像，然后转为灰度图，提取ORB特征，通常第一帧会构建为关键帧；

然后进入跟踪过程(以单目为例)，如果没有初始化则会进入自动初始化模块：定义参考帧和当前帧，提取ORB特征，进行特征匹配，然后分别计算单应矩阵和基础矩阵(双线程)，使用H，F的判别模型判断在当前环境下使用哪个模型进行位姿求解，最后使用对应的求解方法求解H或F矩阵获取相机初始位姿，并使用三角测量计算匹配特征点的深度信息，获得3D点；

ORB-SLAM中关于跟踪状态有两种选择(1)只进行跟踪不建图(2)同时跟踪和建图，这里以(2)为例。初始化之后ORB-SLAM有三种跟踪模型可供选择，首先假设相机恒速(即Rt和上一帧相同)，然后计算匹配点数(如果匹配足够多则认为跟踪成功)，如果匹配点数目较少，说明恒速模型失效，则选择参考帧模型(即特征匹配