图解ORBSLAM2流程

这篇博文主要是梳理ORBSLAM2的流程，对于细节暂时不会很详细的描述（之后的博文会深究细节），且本博文暂时只描述ORBSLAM2中的Monocular（单目）情况。

在ORBSLAM2中，主要的三个线程是Tracking、LocalMapping、LoopClosing。三个线程的创建都是在System.cpp中，也就是在System类中的构造函数中创建了这三个线程。

以mono_tum.cc文件为例子，我们从main函数开始看。

1、首先构造System对象，对象名叫SLAM。正如上面所言，构造System之后，便创建了Tracking、LocalMapping、LoopClosing三个线程。

2、接下来便是一帧一帧地读取数据集中的图像，调用SLAM对象中的TrackMonocular()函数。

3、TrackMonocular()函数调用GrabImageMonocular()函数，在GrabImageMonocular()中，将第二步读取的图像转化为灰度图，并用该图像创建了mCurrentFrame对象，该对象由Frame类所构造的。调用Track()函数。

 

Track()函数便是Tracking线程中精髓所在。接下我们看Track()函数。

1、初始化，选取特征点匹配很好的相邻两帧进行初始化，具体细节另一篇博客再说，

2、跟踪，Track有TrackWithMotionModel()、TrackReferenceKeyFrame()、Relocalization()，这三个函数分别对应不同情况

下面以TrackReferenceKeyFrame()为track方式说明ORBSLAM2的流程。

 

说明下示