ORB-SLAM2是一款多传感器兼容的SLAM系统，其Tracking线程包括初始化、运动模式跟踪、重定位、跟踪局部地图及关键帧插入等步骤。此博客整理了Tracking线程的详细流程，并提供了相关资源链接，旨在帮助初学者更好地理解代码逻辑。
ORB-SLAM2作为一款面向单目、双目、深度相机三个接口的开源SLAM系统，流程清晰，代码清爽，非常适合初学者学习。当然，网上已经有非常完善的教程，CSDN与cnblogs的博客也好，泡泡机器人的视频也好，都非常值得一看。于是最近整理了一个流程图，想着这样用流程图对着代码看起来逻辑上会更清晰一些。整个流程图按照Tracking、Localmapping、LoopClosing三个线程划分，其中穿插着ORB其他程序中重要的代码。这个教程的计划是先上拆分版的代码逻辑图，等全部更新完后我会上传一份完整的逻辑流程图，当然，博主也是新手，其中也有未探索清楚的地方，希望各位前辈多多指正。
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