起源
透视与消失点
不平行于投影面的平行线的投影会汇聚到一个点,这个点称为消失点(Vanishing point)。
单点透视 - 1 个消失点
两点透视 - 2个消失点
三点透视 - 3个消失点
透视投影变换
从视点(投影中心)发出的所有通过对象(景)的射线和投影平面的交点形成三维立体的“像”,就是透视投影。
这是人眼,针孔相机的观察视角,所以尤其重要。
透视变换矩阵
对于单目透视
注意这里透视变换矩阵是右乘形式。
三目透视的话,
产生的三个灭点将分别位于X轴上的1/p处、Y轴上的 1/q 处和Z轴上的 1/r 处。
透视变换矩阵与 Homography、相机内参的关系
上面推导的透视变换矩阵是投影平面与物体表面平行的特殊情况,这种情况也被成为正透视投影。如果物体表面与投影平面不平行呢?那么就是上面透视变换矩阵中为0 的元素不一定为0 了,为1 的元素不一定为 1了。那么就成了标准的三维物体到二维图像的成像模型,矩阵依然是 4×4