【CG】透视变换(Perspective Transformation)

最新推荐文章于 2024-06-13 19:00:49 发布
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分类专栏： CG 文章标签： perspective transformation
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本文链接：https://blog.csdn.net/baishuo8/article/details/81102813
版权
本文探讨了透视变换的基本概念，包括消失点、单点、两点和三点透视。详细介绍了透视投影变换和透视变换矩阵在相机成像、Homography及车载环境中的作用。并提及了透视变换矩阵与相机内参的关系，以及在三维重建中的深度信息恢复问题。
摘要由CSDN通过智能技术生成

起源

The Last Supper

透视与消失点

这里写图片描述

不平行于投影面的平行线的投影会汇聚到一个点，这个点称为消失点(Vanishing point)。

单点透视 - 1 个消失点

Single View

两点透视 - 2个消失点

2

三点透视 - 3个消失点

3

透视投影变换

这里写图片描述
从视点（投影中心）发出的所有通过对象(景)的射线和投影平面的交点形成三维立体的“像”，就是透视投影。
这是人眼，针孔相机的观察视角，所以尤其重要。

透视变换矩阵

对于单目透视
这里写图片描述
注意这里透视变换矩阵是右乘形式。
三目透视的话，

这里写图片描述

产生的三个灭点将分别位于Ｘ轴上的1/p处、Ｙ轴上的 1/q 处和Ｚ轴上的 1/r 处。

透视变换矩阵与 Homography、相机内参的关系

上面推导的透视变换矩阵是投影平面与物体表面平行的特殊情况，这种情况也被成为正透视投影。如果物体表面与投影平面不平行呢？那么就是上面透视变换矩阵中为0 的元素不一定为0 了，为1 的元素不一定为 1了。那么就成了标准的三维物体到二维图像的成像模型，矩阵依然是 4×4

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北境の守卫
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