【CV】三维空间的旋转问题(Rotation in 3D space)

Yaw, Pitch, Roll 角

以飞机的动作为例，

• 左右摆动是 Yaw 角 – 偏航角
• 上下摆动是 Pitch 角 – 俯仰角
• 绕轴摆动是 Roll 角 – 翻滚角

对于相机坐标系和世界坐标系的转换来看,

, 可以认为 roll axis 是 x-axis, pitch axis 是 y -axis, yaw 是 z-axis. roll-pitch-yaw 角可以按照绕 x-y-z 轴的旋转大小依次确定.

旋转矩阵

$$\left[\begin{array}{c}{x}^{\prime }\\ y^{\prime }\\ z^{\prime }\\ 1\end{array}\right]=R\cdot [\begin{array}{c}x\\ y\\ z\\ 1\end{array}\rfloor$$