本文介绍了3D空间中的旋转，重点讲解了yaw、pitch、roll角的概念及其在相机坐标系与世界坐标系转换中的应用。同时，详细阐述了旋转矩阵的计算，包括绕x、y、z轴的旋转以及如何通过欧拉角表示旋转，讨论了不同顺序的欧拉角对旋转的影响，并提到了欧拉角相对于旋转矩阵的独特之处。
Yaw, Pitch, Roll 角
以飞机的动作为例，
- 左右摆动是 Yaw 角 – 偏航角
- 上下摆动是 Pitch 角 – 俯仰角
- 绕轴摆动是 Roll 角 – 翻滚角
对于相机坐标系和世界坐标系的转换来看,
, 可以认为 roll axis 是 x-axis, pitch axis 是 y -axis, yaw 是 z-axis. roll-pitch-yaw 角可以按照绕 x-y-z 轴的旋转大小依次确定.
旋转矩阵
[ x ′ y ′ z ′ 1 ] = R ⋅ [ x y z 1 ] \begin{bmatrix}x'\\ y'\\ z'\\ 1\end{bmatrix}=R\cdot \begin{bmatrix}x\\ y\\ z\\ 1\end{bmatrix} ⎣⎢⎢⎡x′y′z′1⎦⎥⎥⎤=R⋅⎣⎢⎢⎡xyz1⎦⎥⎥
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