ros（3）服务端和客户端

        一个服务被分成服务服务器和服务客户端，其中服务服务器只在有请求（request）的时候才响应（response），而服务客户端会在发送请求后接收响应。与话题不同，服务是一次性消息通信。ROS提供了叫做服务的消息同步方法，是一种一对一的机制。

  1 #include "ros/ros.h"   2 #include "beginner_tutorials/AddTwoInts.h"   3    4 bool add(beginner_tutorials::AddTwoInts::Request &req,   5  beginner_tutorials::AddTwoInts::Response &res)   6 {   7  res.sum = req.a + req.b;   8  ROS_INFO("request: x=%ld, y=%ld", (long int)req.a, (long int)req.b);   9  ROS_INFO("sending back response: [%ld]", (long int)res.sum);   10  return true;   11 }   12    13 int main(int argc, char **argv)   14 {   15  ros::init(argc, argv, "add_two_ints_server");   16  ros::NodeHandle n;   17    18  ros::ServiceServer service = n.advertiseService("add_two_ints", add);   19  ROS_INFO("Ready to add two ints.");   20  ros::spin();   21    22  return 0;   23 } 

代码解释

现在，让我们分解代码。

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  1 #include "ros/ros.h"   2 #include "beginner_tutorials/AddTwoInts.h"   3  

beginner_tutorials/AddTwoInts.h是之前创建的 srv 文件生成的头文件。srv：请求和相应的文件

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  4 bool add(beginner_tutorials::AddTwoInts::Request &req,   5  beginner_tutorials::AddTwoInts::Response &res) 

此函数提供添加两个整数的服务，它接受 srv 文件中定义的请求和响应类型并返回布尔值。

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  6 {   7  res.sum = req.a + req.b;   8  ROS_INFO("request: x=%ld, y=%ld", (long int)req.a, (long int)req.b);   9  ROS_INFO("sending back response: [%ld]", (long int)res.sum);   10  return true;   11 } 

在这里，两个整数被添加并存储在响应中。然后记录有关请求和响应的一些信息。最后，服务在完成时返回 true。%ld 表示按 long int 格式

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  18  ros::ServiceServer service = n.advertiseService("add_two_ints", add); 

该服务是通过 ROS 创建和发布的的。

写入客户端节点

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  1 #include "ros/ros.h"   2 #include "beginner_tutorials/AddTwoInts.h"   3 #include <cstdlib>   4    5 int main(int argc, char **argv)   6 {   7  ros::init(argc, argv, "add_two_ints_client");   8  if (argc != 3)   9  {   10  ROS_INFO("usage: add_two_ints_client X Y");   11  return 1;   12  }   13    14  ros::NodeHandle n;   15  ros::ServiceClient client = n.serviceClient<beginner_tutorials::AddTwoInts>("add_two_ints");   16  beginner_tutorials::AddTwoInts srv;   17  srv.request.a = atoll(argv[1]);   18  srv.request.b = atoll(argv[2]);   19  if (client.call(srv))   20  {   21  ROS_INFO("Sum: %ld", (long int)srv.response.sum);   22  }   23  else   24  {   25  ROS_ERROR("Failed to call service add_two_ints");   26  return 1;   27  }   28    29  return 0;   30 } 

代码解释

现在，让我们分解代码。

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  15  ros::ServiceClient client = n.serviceClient<beginner_tutorials::AddTwoInts>("add_two_ints"); 

这将为add_two_ints的服务创建客户端。ros：：ServiceClient对象用于稍后调用服务。

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  16  beginner_tutorials::AddTwoInts srv;   17  srv.request.a = atoll(argv[1]);   18  srv.request.b = atoll(argv[2]); 

在这里，实例化一个自动生成的服务类，并将值分配给其请求成员。服务类包含两个成员，request和response。它还包含两个类定义，Request和Response.atoll:把字符串转换成长长整型数（64位）

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  19  if (client.call(srv)) 

这实际上调用了服务。由于服务调用正在阻塞，因此一旦调用完成，它将返回。如果服务调用成功，call（） 将返回 true，并且srv.response中的值将有效。如果调用不成功，call（） 将返回 false，并且 srv.response中的值将无效.

运行节点

运行节点需要启动 ROS 核心。打开一个新外壳，然后键入：

roscore

如果一切顺利，您应该会看到如下所示的输出：

... logging to /u/takayama/.ros/logs/83871c9c-934b-11de-a451-
001d927076eb/roslaunch-ads-31831.log
... loading XML file 
[/wg/stor1a/rosbuild/shared_installation/ros/tools/roslaunch/roscore.xml]
Added core node of type [rosout/rosout] in namespace [/]
started roslaunch server http://ads:54367/

SUMMARY
======

NODES

changing ROS_MASTER_URI to [http://ads:11311/] for starting master locally
starting new master (master configured for auto start)
process[master]: started with pid [31874]
ROS_MASTER_URI=http://ads:11311/
setting /run_id to 83871c9c-934b-11de-a451-001d927076eb
+PARAM [/run_id] by /roslaunch
+PARAM [/roslaunch/uris/ads:54367] by /roslaunch
process[rosout-1]: started with pid [31889]
started core service [/rosout]
+SUB [/time] /rosout http://ads:33744/
+SERVICE [/rosout/get_loggers] /rosout http://ads:33744/
+SERVICE [/rosout/set_logger_level] /rosout http://ads:33744/
+PUB [/rosout_agg] /rosout http://ads:33744/
+SUB [/rosout] /rosout http://ads:33744/

现在一切都设置为运行服务器和客户端。

运行服务器

首先运行服务器。打开一个新外壳并键入：

rosrun beginner_tutorials add_two_ints_server

您应该看到类似于以下内容的内容：

Ready to add two ints.

运行客户端

现在让我们在另一个 shell 中运行具有必要参数的客户端：

$ rosrun beginner_tutorials add_two_ints_client 1 3

在客户端的 shell 中，您应该看到类似于以下内容的内容：

Sum: 4

相反，在服务器的 shell 中，您应该看到类似于以下内容的内容：

request: x=1, y=3
sending back response: [4]

原网址：ROS/Tutorials/WritingServiceClient（c++） - ROS Wiki