ROS学习笔记（三）客户端与服务端

第十三讲  客户端Client的编程实现（请求创建新海龟服务）

1.创建功能包 learning_service 
$ cd ~/test1/src 
$ catkin_create_pkg learning_service std_msgs rospy roscpp geometry_msgs turtlesim

2.创建C++文件

程序如下：放在创建的功能包的/learning_service/src里 程序名为 turtle_spawn.cpp
/**
 * 该例程将请求/spawn服务，服务数据类型turtlesim::Spawn
 */

#include <ros/ros.h>
#include <turtlesim/Spawn.h>

int main(int argc, char** argv)
{
    // 初始化ROS节点
    ros::init(argc, argv, "turtle_spawn");

    // 创建节点句柄
    ros::NodeHandle node;

    // 发现/spawn服务后，创建一个服务客户端，连接名为/spawn的service
    ros::service::waitForService("/spawn"); //查询是否有spawn这个服务，没有的话就在此等待
    ros::ServiceClient add_turtle = node.serviceClient<turtlesim::Spawn>("/spawn");

    // 初始化turtlesim::Spawn的请求数据
    turtlesim::Spawn srv;
    srv.request.x = 2.0;
    srv.request.y = 2.0;
    srv.request.name = "turtle2";

    // 请求服务调用
    ROS_INFO("Call service to spwan turtle[x:%0.6f, y:%0.6f, name:%s]", 
             srv.request.x, srv.request.y, srv.request.name.c_str());

    add_turtle.call(srv);

    // 显示服务调用结果
    ROS_INFO("Spwan turtle successfully [name:%s]", srv.response.name.c_str());

    return 0;
};

2.如何实现一个客户端
（1）初始化ROS节点
（2）创建一个Client实例
（3）发布服务请求数据
（4）等待Server处理之后的应答结果
（5）如何配置CMakeList.txt中的编译规则
     设置需要编译的代码和生成的可执行文件
     设置链接库
     将下面两句话复制到功能包learning_service里面的CMakeList.txt，放在文件中## Build ##的下面，## Install ##的上面
     add_executable(turtle_spawn src/turtle_spawn.cpp) 
     target_link_libraries(turtle_spawn ${catkin_LIBRARIES}) 
 （6）编译 $ cd ~/test1  (回到工作空间的根目录)
          $ catkin_make (出现100%说明编译成功)
  （7）设置环境变量 （跳过）（在主文件夹下（带下载，图片的那个）按ctrl + H，显示隐藏文件.bashrc）
                  终端输入：gedit ~/.bashrc
          - 文件打开后直接翻到最后面
          - 在底部添加source ~/test1/devel/setup.bash  （test1替换掉）路径写错在下一步打开终端时会报错
          - 保存退出即可（通过该方法设置的环境变量以后执行该工作空间的程序时都不用再添加了）
  （8）运行节点(重新打开三个终端，依次运行三个节点) 
  $ roscore    
  $ rosrun turtlesim turtlesim_node 
  $ rosrun  learning_service turtle_spawn 
  （9）编译生成的 turtle_spawn可执行文件 在~/test1/devel/lib/learning_service下  

3.执行Python文件
在learning_service文件夹下创建一个文件夹scripts来存储.py程序 程序名为turtle_spawn.py,然后到scripts文件夹内将.py文件右键->属性->权限->允许作为程序执行文件 打钩

程序如下：
# 该例程将请求/spawn服务，服务数据类型turtlesim::Spawn

import rospy
from turtlesim.srv import Spawn

def turtle_spawn():
    # ROS节点初始化
    rospy.init_node('turtle_spawn')

    # 发现/spawn服务后，创建一个服务客户端，连接名为/spawn的service
    rospy.wait_for_service('/spawn')
    try:
        add_turtle = rospy.ServiceProxy('/spawn', Spawn)

        # 请求服务调用，输入请求数据
        response = add_turtle(2.0, 2.0, 0.0, "turtle2")

        response1 = add_turtle(5.0, 5.0, 0.0, "turtle3")
        return response.name + ',' + response1.name

    except rospy.ServiceException as e:
        print ("Service call failed: %s"%e)

if __name__ == "__main__":
    #服务调用并显示调用结果
    print ("Spwan turtle successfully [name:%s]" %(turtle_spawn()))

运行节点(重新打开三个终端，依次运行三个节点) 
$ roscore    
$ rosrun turtlesim turtlesim_node  
$ rosrun learning_service turtle_spawn.py 

第十四讲  ----------服务端Server的编程实现

(Server给海龟发送速度指令，Client控制要不要给海龟发指令，让海龟运动，实现开关)--------1. 将下面程序放在创建的功能包的/learning_service/src里 命名为：turtle_command_server.cpp
/**
 * 该例程将执行/turtle_command服务，服务数据类型std_srvs/Trigger
 */
 

#include <ros/ros.h>
#include <geometry_msgs/Twist.h>
#include <std_srvs/Trigger.h>

ros::Publisher turtle_vel_pub;
bool pubCommand = false; //判断是否发送指令，默认停止

// service回调函数，输入参数req，输出参数res
bool commandCallback(std_srvs::Trigger::Request  &req,
                     std_srvs::Trigger::Response &res)
{
    pubCommand = !pubCommand; //请求一次服务，改变一次发送指令状态

    // 显示请求数据
    ROS_INFO("Publish turtle velocity command [%s]", pubCommand==true?"Yes":"No");

    // 设置反馈数据
    res.success = true;
    res.message = "Change turtle command state!";

    return true;
}

int main(int argc, char **argv)
{
    // ROS节点初始化
    ros::init(argc, argv, "turtle_command_server");

    // 创建节点句柄
    ros::NodeHandle n;

    // 创建一个名为/turtle_command的server，注册回调函数commandCallback
    ros::ServiceServer command_service = n.advertiseService("/turtle_command", commandCallback);

    // 创建一个Publisher，发布名为/turtle1/cmd_vel的topic，消息类型为geometry_msgs::Twist，队列长度10
    turtle_vel_pub = n.advertise<geometry_msgs::Twist>("/turtle1/cmd_vel", 10);

    // 循环等待回调函数
    ROS_INFO("Ready to receive turtle command.");

    // 设置循环的频率
    ros::Rate loop_rate(10);

    while(ros::ok())
    {
        // 查看一次回调函数队列
        ros::spinOnce();
        
        // 如果标志为true，则发布速度指令
        if(pubCommand)
        {
            geometry_msgs::Twist vel_msg;
            vel_msg.linear.x = 0.5;
            vel_msg.angular.z = 0.2;
            turtle_vel_pub.publish(vel_msg);
        }

        //按照循环频率延时
        loop_rate.sleep();
    }

    return 0;
}

2.如何实现一个服务器
（1）初始化ROS节点
（2）创建Server实例
（3）循环等待服务请求，进入回调函数（类似中断）
（4）在回调函数中完成服务功能的处理，并反馈应答数据
（5）配置CMakeList.txt中的编译规则
     设置需要编译的代码和生成的可执行文件
     设置链接库
     将下面两句话复制到功能包learning_service里面的CMakeList.txt，放在文件中## Build ##的下面，## Install ##的上面
     add_executable(turtle_command_server src/turtle_command_server.cpp) 
     target_link_libraries(turtle_command_server ${catkin_LIBRARIES}) 
 （6）编译 $ cd ~/test1  (回到工作空间的根目录)
          $ catkin_make (出现100%说明编译成功)
  （7）设置环境变量 (跳过)（在主文件夹下（带下载，图片的那个）按ctrl + H，显示隐藏文件.bashrc）
                  终端输入：gedit ~/.bashrc
          - 文件打开后直接翻到最后面
          - 在底部添加source ~/test1/devel/setup.bash  （test1替换掉）路径写错在下一步打开终端时会报错
          - 保存退出即可（通过该方法设置的环境变量以后执行该工作空间的程序时都不用再添加了）
  （8）运行节点(重新打开三个终端，依次运行三个节点) 
  $ roscore    
  $ rosrun turtlesim turtlesim_node 
  $ rosrun  learning_service turtle_command_server
  $ rosservice call /turtle_command "{}" (可多次在新终端执行以改变状态)
  
  （9）编译生成的 turtle_command_server 在~/test1/devel/lib/learning_service下 

# 该例程将执行/turtle_command服务，服务数据类型std_srvs/Trigger(利用线程)

import rospy
import _thread,time
from geometry_msgs.msg import Twist
from std_srvs.srv import Trigger, TriggerResponse

pubCommand = False;
turtle_vel_pub = rospy.Publisher('/turtle1/cmd_vel', Twist, queue_size=10)

def command_thread():    
    while True:
        if pubCommand:
            vel_msg = Twist()
            vel_msg.linear.x = 0.5
            vel_msg.angular.z = 0.2
            turtle_vel_pub.publish(vel_msg)
            
        time.sleep(0.1)

def commandCallback(req):
    global pubCommand
    pubCommand = bool(1-pubCommand)

    # 显示请求数据
    rospy.loginfo("Publish turtle velocity command![%d]", pubCommand)

    # 反馈数据
    return TriggerResponse(1, "Change turtle command state!")

def turtle_command_server():
    # ROS节点初始化
    rospy.init_node('turtle_command_server')

    # 创建一个名为/turtle_command的server，注册回调函数commandCallback
    s = rospy.Service('/turtle_command', Trigger, commandCallback)

    # 循环等待回调函数
    print ("Ready to receive turtle command.")

    _thread.start_new_thread(command_thread, ())
    rospy.spin()

if __name__ == "__main__":
    turtle_command_server()

运行节点(重新打开四个终端，依次运行四个节点) 
$ roscore    
$ rosrun turtlesim turtlesim_node 
$ rosrun learning_service turtle_command_server.py
$ rosservice call /turtle_command "{}" (可多次在新终端执行以改变状态)