ros（1） 主要函数学习，包含NodeHandle等

• 代码：

#include "ros/ros.h"

• 解释：

  • 导入ROS系统包含核心公共头文件

• 代码：

#include "std_msgs/String.h"

• 解释：

  • 导入std_msgs/String消息头文件，这个是由std_msgs包的string.msg文件自动生成。
  • std_msgs这是标准的消息包，可参考std_msgs ，更多的标准消息定义，可参考msg

• 代码：

ros::init(argc, argv, "talker");

• 解释：

  • 初始化ROS，指定节点名称为“talker”，节点名称要保持唯一性。名称定义参考

• 代码：

ros::NodeHandle n;

• 解释：

  • 实例化节点

• 代码：

ros::Publisher chatter_pub = n.advertise<std_msgs::String>("chatter", 1000);

• 解释：

  • 发布一个消息类型为std_msgs/String，命名为chatter的话题。
  • 定义消息队列大小为1000，即超过1000条消息之后，旧的消息就会丢弃。
  •  advertise() 告诉ROS你想发布一个给定的主题名称，将调用ROS主节点，该节点保存发布者和订阅者的注册表。发出此advertise（）调用后，主节点将通知任何试图订阅此主题名称的对象，然后他们将与此节点协商对等连接。advertise（）返回一个Publisher对象，该对象允许您通过调用publish（）发布有关该主题的消息。一旦销毁了返回的Publisher对象的所有副本，该主题将自动取消公告。 advertise（）的第二个参数是用于发布消息的消息队列的大小。如果消息发布的速度比发送的速度快，那么这里的队列在抛出一些消息之前要缓冲。

• 代码：

ros::Rate loop_rate(10);

• 解释：

  • 指定发布消息的频率，这里指10Hz，也即每秒10次
  • 通过 Rate：：sleep（）来处理睡眠的时间来控制对应的发布频率。

• 代码：

  int count = 0;
  while (ros::ok())
  {

• 解释：

  • 默认roscpp会植入一个SIGINT处理机制，当按下Ctrl-C，就会让ros：：ok（）返回false，那循环就会结束。
  • ros：：ok（） 返回false的几种情况：
    • SIGINT收到（Ctrl-C）信号
    • 另一个同名节点启动，会先中止之前的同名节点
    • ros：：shutdown（）被调用
    • 所有的ros：：NodeHandles被销毁

• 代码：

std_msgs::String msg;

std::stringstream ss;
ss << "hello world " << count;
msg.data = ss.str();

• 解释：

  • 实例化消息msg， 定义字符串流“hello world”并赋值给ss， 最后转成为字符串赋值给msg.data

• 代码：

chatter_pub.publish(msg);

• 解释：

  • 实际发布的函数，publish（）函数是发送消息的方式。参数是消息对象。此对象的类型必须与作为advertise＜＞调用的模板参数给定的类型一致，

• 代码：

ROS_INFO("%s", msg.data.c_str());

• 解释：

  • 输出调试信息

• 代码：

ros::spinOnce();

• 解释：
  • 不是必需的，但是保持增加这个调用，是好习惯。
  • 如果程序里也有订阅话题，就必需，否则回调函数不能起作用。

• 代码：

loop_rate.sleep();

• 解释：
  • 根据之前ros：：Rate loop_rate（10）的定义来控制发布话题的频率。定义10即为每秒10次