intel realsense D405 在 ROS2 使用示例

1.点云示例

此示例演示如何启动相机节点并使其使用点云选项发布点云。

ros2 launch realsense2_camera rs_launch.py pointcloud.enable:=true

以下示例启动相机并同时打开 RViz GUI 以可视化发布的点云。它执行上面的 2 个示例。

ros2 launch realsense2_camera rs_pointcloud_launch.py

不同坐标系的点云

本示例打开rviz，显示不同坐标系的相机模型和点云，因此将点云和相机一起呈现。这里我使用的是intel realsense d405显示牙齿的点云

ros2 launch realsense2_camera rs_d405_pointcloud_launch.py 

运行效果如下

d405 rviz2

2.从文件示例启动参数

以下示例从 YAML 文件获取 RealSense ROS2 节点参数。

ros2 launch realsense2_camera rs_launch_get_params_from_yaml.py

enable_color: true
rgb_camera.profile: 1280x720x15
enable_depth: true
align_depth.enable: true
enable_sync: true
publish_tf: true
tf_publish_rate: 1.0

默认情况下，“rs_launch_get_params_from_yaml.py”启动文件使用“/config/config.yaml”YAML 文件。用户可以通过命令行提供不同的 YAML 文件，如下所示：

ros2 launch realsense2_camera rs_launch_get_params_from_yaml.py config_file:="/full/path/to/config/file"

在 YAML 文件中定义参数的语法：

param1: value
param2: value

3.启动相机节点示例

此示例演示了如何使用启动文件在 ROS2 中启动摄像头节点rs_launch.py以及如何通过命令行覆盖启动文件的某些参数：

ros2 launch realsense2_camera rs_launch.py pointcloud.enable:=true align_depth.enable:=true

这将流式传输启动文件中启用的所有传感器（深度、颜色、陀螺仪、加速度）并发布到适当的 ROS2 主题

通过覆盖点云和align_depth启用参数，我们将启用这些后处理过滤器，尽管它们在启动文件中都已关闭。

来自深度 ROS2 主题的彩色 3D 点云的 RViz 可视化。 

4.对齐深度示例

此示例演示如何启动相机节点并将深度流与其他可用流（例如颜色或红外）对齐。

在我们的启动文件 rs_align_depth_launch.py​​ 中，我们将深度与颜色对齐。

ros2 launch realsense2_camera rs_align_depth_launch.py

还可以通过在命令行中覆盖其值来启用对齐深度：

ros2 launch realsense2_camera rs_launch.py align_depth.enable:=true

从下图可以看出，对齐主题现在可用 

效果如下

5.设置参数

如设置自动曝光ref：
 

ros2 param set /camera/camera depth_module.enable_auto_exposure true

但是这种解决方法不优雅，需要启动节点后运行。于是在D405 how to turn auto exposure on while using ros2 launch realsense2_camera rs_launch.py · Issue #2598 · IntelRealSense/realsense-ros · GitHub

我进行了新的尝试