Stanley法—轨迹跟踪与控制—学习纪录

前轮反馈控制（Front wheel feedback）又称 Stanley 控制 ，其核心思想是基于前轮中心的路径跟踪偏差量对方向盘 转向控制量进行计算。

 选用运动学模型——单车模型

参考轨迹——若干个参考点——离散的点

P1——距离前轮中心最近的点

Stanley方法是一种基于横向跟踪误差为前轴中心到最近路径点的距离的非线性反馈函数，并且能实现横向跟踪误差指数收敛于0。根据车辆位姿与给定路径的相对几何关系可以直观的获得控制车辆方向盘转角的控制变量。

前轮转角控制变量由两部分构成：一部分是航向误差引起的转角，即当前车身方向与参考轨迹最近点的切线方向的夹角；另一部分是横向误差引起的转角，即前轮中心到参考轨迹最近点的横向距离。

Stanley方法相对于纯跟踪控制方法来说要更简单一些

航向误差和横向误差构成控制变量

1.不考虑横向跟踪误差的情况——ey=0