点绕三维坐标轴变换

首先出一个清晰的问题让你知道这个博客是在讲什么？

如下，这是一个三维坐标(没错就是右手坐标系)，然后在xoy平面上我们有一条直线OA，A的坐标是(x0,y0,z0)，我们让OA绕着y轴顺时针旋转β角，求转完以后的A点新的坐标？

其实这些都是有公式的。

 

注意：关于旋转的正方向，OpenGL与多数图形学书籍规定旋转正方向为逆时针方向（沿着坐标轴负方向向原点看），比如Computer Graphics C Version，p409。

==============左手坐标系下(Unity，DirectX)===============

绕X轴旋转：

绕Y轴旋转：

绕Z轴旋转：

===============右手坐标系下(Opengl)============

注意：规定在右手坐标系中，物体旋转的正方向是右手螺旋方向，即从该轴正半轴向原点看是逆时针方向。

绕X轴旋转：

绕Y轴旋转：

绕Z轴旋转：