rosbag record 的用法（详细教程）

1.rosbag的用途

在ROS中用bag格式保存各种消息，并在需要时将其回放，以便我们可以重现以前的情况。
rosbag是一个实现生成、播放和压缩等功能的程序。
下面一小乌龟为例进行讲解：

2.测试

roscore

rosrun turtlesim turtlesim_node

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

rostopic list

3.rosbag record开始记录

把要进行记录的话题作为record命令的选项来输入，则会开始记录于bag文件中。
在开始记录之后，在运行turtle_teleop_key节点的终端窗口中用键盘的方向键移动乌龟，则会记录选定的/turtle1/cmd_vel话题。

然后按[Ctrl + c]结束记录，则会生成一个文件名为“2022-04-29-11-02-14.bag”的bag文件

 rosbag record /turtle1/cmd_vel

 rosbag record -a

rosbag info 打印信息

 rosbag info 2022-04-29-11-02-14.bag

rosbag play 回放

 rosbag play 2022-04-29-11-02-14.bag

如下图所示，可以看到回放的数据与原始数据相同。