ROS2 - rosbag2 记录、回放与可视化数据

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前言

        实现 rosbag2 的存储库，如其相应的设计文章所述。

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一、安装

1.1 Debian 软件包

        rosbag2 软件包可通过 Debian 软件包获取，并已包含在任何 -ros-base 安装中（包含在 -desktop 中）。

export ROS_DISTRO=humble
sudo apt-get install ros-$ROS_DISTRO-rosbag2

1.2 其他二进制文件

        您可以按照 http://docs.ros.org/en/humble/Installation/Alternatives/Ubuntu-Install-Binary.html（或您选择的发行版）上的说明进行安装，Rosbag2 将包含在安装中。

1.3 从源代码构建

        要从源代码编译，请按照 DEVELOPING.md 中的说明操作

二、使用 rosbag2

        rosbag2 与 ros2 bag 一样，是 ROS 2 命令行界面的一部分。这些动词可用于 ros2 bag：

• ros2 bag burst<