1.记录数据
- 查看当前ros系统中到底存在什么话题
rostopic list -v
- 数据记录指令
rosbag record -a //-a(all)参数意为记录所有发布的消息
2.回放数据
- 数据记录完成后就可以进行数据回放。rosbag功能包提供了info命令,可以查看数据记录文件的详细信息,命令的使用格式如下:
rosbag info <your bagfile>
- 回放所有记录的话题数据命令如下:
rosbag play <your bagfile>