rosbag数据记录与回放

1.记录数据

• 查看当前ros系统中到底存在什么话题

rostopic list -v

• 数据记录指令

rosbag record -a         //-a(all)参数意为记录所有发布的消息

2.回放数据

• 数据记录完成后就可以进行数据回放。rosbag功能包提供了info命令，可以查看数据记录文件的详细信息，命令的使用格式如下：

rosbag info <your bagfile>

• 回放所有记录的话题数据命令如下：

rosbag play <your bagfile>