1.Physx手册概述

内存管理

PhysX通过PxAllocatorCallback接口执行所有的分配，用户可以继承这个借口，定制内存分配sdk的deamo实现PxDefaultAllocatorCallback

class PxAllocatorCallback
{
public:
    virtual ~PxAllocatorCallback() {}
    virtual void* allocate(size_t size, const char* typeName, const char* filename,
        int line) = 0;
    virtual void deallocate(void* ptr) = 0;
};
官方文档显示，内存分配是按16字节对齐的

Error Reporting

PhysX通过PxErrorCallback接口记录所有的错误消息，可以通过继承接口，实现定制，sdk的deamo实现PxDefaultErrorCallback

class UserErrorCallback : public PxErrorCallback
{
public:
    virtual void reportError(PxErrorCode::Enum code, const char* message, const char* file,
        int line)
    {
        // error processing implementation
        ...
    }
};

数学

在PhysX中常用的数学课有PxVec2、PxVec3、PxVec4、PxMat33、PxMat44、PxTransform、PxPlane和PxQuat，需要注意的是：
1：PxTransform表示的是刚体变换，它是一个旋转四元数和位置向量，PhysX函数都使用这种类型。
2：PxPlane是一个齐次平面方程，即构造函数PxPlane(n, d)表示方程n.x + d = 0

绑定应用程序对象

通常，应用程序需要将PhysX对象与应用程序对象关联起来。连接单个用户应用程序对象和一个PhysX对象的一个简单方法是使用最重要的PhysX类(PxActor::userData, PxShape::userData, PxMaterial::userData，…)提供的userData成员。userData成员是一个void*指针，它保留给应用程序使用。每个类只有一个userData字段，因此为了管理多个关联，必须使用其他机制。

引用计数

类型PxTriangleMesh、PxHeightField、PxConvexMesh、PxMaterial、PxClothFabric和PxShape。这些类型的每个对象都有一个引用计数。引用计数的规则如下：

• 当从PxPhysics创建对象时，它的引用计数为1
• 当一个对象的引用计数为0时，该对象将被销毁
• 创建新的计数引用时，引用计数递增。计数参考如下：
  *when a PxShape references a PxConvexMesh, PxHeightfield, or PxTriangleMesh.
  *when a PxShape references a PxMaterial.
  *when a PxRigidActor references a PxShape.
  *when a PxCloth references a PxClothFabric
• 当被计数的引用被销毁或对象的release()方法被调用时，引用计数将递减
• 当通过反序列化创建对象时，其引用计数为1，加上对该对象存在的已计数的引用数

类型转换

非常像ue4的类型转换
PxActor* actor = <…>
PxRigidDynamic* myActor = actor->is();
const PxActor* actor = <…>
const PxRigidDynamic* myActor = actor->is();

getConcreteType() provides an integer value which corresponds to the concrete type of an object
getConcreteTypeName() provides a string name of the concrete type
isKindOf() provides string-based testing of inheritance

缩放比例

PxFoundation* foundation = …;
PxTolerancesScale scale;
scale.length = 100; // typical length of an object
scale.speed = 981; // typical speed of an object, gravity*1s is a reasonable choice
PxPhysics *p = PxCreatePhysics(PX_PHYSICS_VERSION, *foundation, scale, …);