MATLAB自动控制：分析系统动态特性（超调量，上升时间，峰值时间，调整时间）和静态特性(稳态误差)

之前看到过一篇介绍已知传递函数分析系统动态特性和静态特性的博客，但那个代码只能分析标准形式的传递函数，最终响应值为1，然而，如果传递函数化为标准形式之后分子上还有常系数，则其最终响应值不为1，用原代码分析得到的稳态误差为会出现负值。于是做如下修改

function main_GetPerformanceOfStepResponse
clc
clear 
close all

global gTolerance
gTolerance=0.05;

%% test
clf;
n=[2];
m=[1 6 27];
g=tf(n,m);
t = 0:0.01:15;
y = step(g,t);

ys=y(length(t)) ;%求最终响应值
[OverShoot, RiseTime, PeakTime, AdjustTime, SteadyStateError] = GetPerformanceOfStepResponse(t, y, ys);

figure
plot(t,y)
grid on

line([PeakTime, PeakTime], [0, (1 + OverShoot/100)*ys], 'color', 'r')
text(PeakTime,ys*0.05, sprintf('峰值时间%.2f',PeakTime))
text(PeakTime, (1 + OverShoot/100 + 0.05)*ys, sprintf('超调量%.2f%%',OverShoot))

line([RiseTime, RiseTime], [0, ys], 'color', 'r')
text(RiseTime, -ys*0.05, sprintf('上升时间%.2f',RiseTime))

line([AdjustTime, AdjustTime], [0,ys*(1 + gTolerance)], 'color', 'r')
text(AdjustTime, ys*0.05, sprintf('调整时间%.2f',AdjustTime))

line([AdjustTime t(end)], ys*[(1 - gTolerance), (1 - gTolerance)], 'color', 'r', 'linestyle', '--')
text(AdjustTime, ys*(1 - gTolerance), sprintf('容许范围%.2f', 1 - gTolerance))
line([AdjustTime t(end)], ys*[(1 + gTolerance), (1 + gTolerance)], 'color', 'r', 'linestyle', '--')
text(AdjustTime, ys*(1 + gTolerance), sprintf('容许范围%.2f', 1 + gTolerance))
text(t(end)*0.9, ys*1.05, sprintf('稳态误差%f', SteadyStateError))

end

function [OverShoot, RiseTime, PeakTime, AdjustTime, SteadyStateError] = GetPerformanceOfStepResponse(t, y, ys)
% 超调量Mp:最大超调量规定为在暂态期间输出超过对应于输入的终值的最大偏离量
% 上升时间tr:在暂态过程中，输出第一次达到对应于输入的终值的时间（从t=0开始计时）
% 峰值时间tp:对应于最大超调量发生的时间（从t=0开始计时）
% 调整时间ts:输出与其对应于输入的终值之间的偏差达到容许范围（一般取5%或2%）所经历的暂态过程时间（从t=0开始计时）
% 稳态误差err:给定输入与稳态输出的差值

global gTolerance

% 超调量和峰值时间
[OSValue, OSIndex] = max(y);
ys=y(length(t)) ;
OverShoot = (OSValue - ys)/ys*100;
PeakTime = t(OSIndex);

% 上升时间
index = find(y >= ys, 1, 'first');
RiseTime = t(index);

% 调整时间和稳态误差
index1 = find(y <= ys*(1 - gTolerance), 1, 'last'); % 容许范围由全局变量指定
index2 = find(y >= ys*(1 + gTolerance), 1, 'last');

if isempty(index2) % 如果没有超调量，此值为空
    index0 = index1;
else
    index0 = max(index1, index2);
end

AdjustTime = t(index0);

SteadyStateError =1-mean(y(index0:end)) ; % 这里的稳态误差计算为调整时间后的数据平均值与给定输入的差，概念上是最后时刻的值与给定输入的差

end